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基于单片机的汽车倒车雷达系 统设计（含程序）作者：日期:基于单片机的汽车倒车雷达系统设计摘要随着社会经济的发展交通运输业日益兴旺 ，汽车的数量在大副攀 升。交通拥挤状况也日趋严重，撞车事件屡屡发生，造成了不可避免 的人身伤亡和经济损失，针对这种情况，设计一种响应快，可靠性高 且较为经济的汽车倒车防撞预警系统势在必行。 本设计是利用最常见 的超声波测距法来设计的一种基于单片机的汽车倒车雷达系统。本设计的主要是基于 STC 89c 52单片机利用超声波的特点和优 势,将超声波测距系统和ST C 89c 5 2单片机结合于一体，设计出一 种基于S TC89C52单片机的汽车倒车雷达系统。该系统采用软、硬件 结合的方法，实现了汽车与障碍物之间距离的显示以及危险距离的声 光报警等功能。本设计论文概述了超声波检测的发展及基本原理，阐述了超声波传感器的原理及特性。在超声波测距系统功能和STC89C5弹片运用的基础上，提出了系统的总体构成，对系统各个设计单元的原理进行 了介绍，并且对组成各单元硬件电路的主要器件做了详细说明和选 择。本设计论文还介绍了系统的软件结构 ，并通过编程来实现系统功 能和要求。关键词：汽车倒车雷达、STC 8 9c52、超声波、测量距离、显示距 离、声光报警第一章绪论1.1课题设计的目的和意义随着汽车的普及，越来越多的家庭拥有了汽车。交通拥挤状况也 随之出现，撞车事件也是经常发生，人们在享受汽车带来的乐趣和方 便的同时，更加注重的是汽车的安全性，许多“追尾”事故都与车距 有着密切的关系。为了解决这个安全问题，设计一种汽车测距防撞报 警系统势在必行。由于超声波指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播的距离较远， 因而超声经常用于距离的测量，如测距仪和物位测量仪等都可以通过 超声波来实现。利用超声波检测往往比较迅速、方便、计算简单。所 以超声波测距法是一种非常简单常见的方法，应用在汽车停车的前后 左右防撞的近距离测量，以及在汽车倒车防撞报警系统中，超声波作 为一种特殊的声波，具有声波传输的基本物理特性一折射，反射 ，干 涉,衍射，散射。超声波测距是利用其反射特性，当车辆后退时，超声 波测距传感器利用超声波检测车辆后方的障碍物位置 ，并利用LED显 示出来，当到达一定距离时，系统能发出报警声，进而提醒驾驶人员， 起到安全的左右。通过本课题的研究，将所学到的知识用在实践中并有所创新和进 步。该设计可广泛应用在生活、军事、工业等各个领域 ，它需要设计 者有较好的数电、模电知识，并且有一定的编程能力，综合运用所学 的知识实现对超声波发射与接收信号进行控制，通过单片机程序对超 声波信号进行相应的分析、计算、处理最后显示在液晶显示屏上。第二章设计原理及总体方案2.1 本设计的研究方法本设计选用US - 100超声波传感器。了解超声波测距的 原理的，只有对理论知识有一定的学习才能运用到实际操作中。根据原理设计超声波测距仪的硬件结构电路。 对设计的电路进行分析能够 产生超声波，实现超声波的发送和接收，从而实现利用超声波测距的 方法测量物体之间的距离。具体设计一个基于单片机的超声波测距器 包括单片机控制电路，发射电路，接收电路，液晶显示电路，声光报 警电路。2.2 系统整体方案的设计由于超声波指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播的距离较远， 因而超声波经常用于距离的测量。 利用超声波检测距离，设计比较方 便，计算处理也较简单，并且在测量精度方面也能达到农业生产等自 动化的使用要求。超声波发生器可以分为两大类：一类是用电气方式产生超声波， 一类是用机械方式产生超声波。电气方式包括压电型、电动型等；机械方式有加尔统笛、液哨和气流旋笛等。它们所产生的超声波的频率、 功率、和声波特性各不相同，因而用途也各不相同。目前在近距离测 量方面常用的是压电式超声波换能器。根据设计要求并综合各方面因 素，本文采用STC 89 c 52单片机作为控制器，超声波驱动信号用单 片机的定时器。2.3 3系统整体方案的论证超声波测距的原理是利用超声波的发射和接受，根据超声波传播 的时间来计算出传播距离。实用的测距方法有两种 ，一种是在被测距 离的两端，一端发射，另一端接收的直接波方式，适用于身高计；一种 是发射波被物体反射回来后接收的反射波方式 ，适用于测距仪。此次 设计采用反射波方式。测距仪的分辨率取决于对超声波传感器的选择。 超声波传感器是 一种采用压电效应的传感器，常用的材料是压电陶瓷。由于超声波在 空气中传播时会有相当的衰减，衰减的程度与频率的高低成正比；而 频率高分辨率也高，故短距离测量时应选择频率高的传感器，而长距 离的测量时应用低频率的传感器。第三章系统的硬件设计2. 1 系统的总体框图照系统设计的功能的要求，初步确定设计系统由单片机主控模块、显示模块、超声波收发模块、声光报警模块共四个模块组成。单片机主控芯片使用5 1系列STC 89 c 5 2单片机，该单片机工 作性能稳定，同时也是在单片机课程设计中经常使用到的控制芯片。发射电路由单片机输出端直接驱动超声波发送。接收电路使用三极管组成的放大电路， 该电路简单，调试工作小较小触发电路中 断 接 收STC83C52单片机计算距离LCD 距 离 显 示声光报警图3-1 :系统设计框图硬件电路的设计主要包括单片机系统及显示电路、超声波发射电路和超声波接收电路、报警输出电路、供电电路等几部分。单片机采 用ST C 89C52 ,系统晶振采用12MHz高精度的晶振，以获得较稳 定时钟频率，减小测量误差。2.2 US- 1 00超声波收发模块该超声波收发模块可自己产生40kHz的方波，并经放大电路驱动 超声波发射探头发射超声波，发射出去的超声波经障碍物反射后由超 声波接收探头接收。经接收电路的检波放大，积分整形，在ECH O引 脚上产生方波脉冲，该脉冲宽度与被测距离成线性关系。 具体过程如 图2所示。触发信号13 商电平发的探头发出信号据环发出8个如KH七脉冲模块莪得发射自接收的时间差原始的浦济结果模块后动温度计感跳刈温口测量3前环境温度值输出回响括号1根据环境温度对测战结果进 |行校正输出，一一更准确潟度校正后，【可响电平宽度只与距离有关卜，环境温度无美图2 US-100超声波收发模块工作时序图上图表明：只需要在Trig/TX管脚输入一个1 0 u s以上的高电 平，系统便可发出8个40KHz的超声波脉冲，然后检测回波信号 当检测到回波信号后，模块还要进行温度值的测量 ，然后根据当前温 度对测距结果进行校正，将校正后的结果通过Ec ho/RX管脚输出。在此模式下，模块将距离值转化为 340m/s时的时间值的2倍， 通过E cho端输出一个高电平，可以根据此高电平的持续时间来计算 距离值。即距离值为：（高电平时间*340m/s） /2设l为测量距离，t为往返时间差，超声波的传播速度为c则有 t 21 / C(2-1 )而声波在空气中的传播速度为:(2-2)式中T为环境温度；c 0为绝对温度时的速度，是常数。从上述两式可 以推出：ttcJl T/273( 2 -3)l 2注：因为距离值已经经过温度校正， 所以在此不需考虑温度补偿 问题，声速选择3 40m/s即可。使用U S- 1 00超声波收发模块进行距 离测量测量时，单片机只需要输出触发信号，并监视回响引脚，通过 定时器计算回响信号宽度，并换算成距离即可。该模块简化了发送和 接收的模拟电路，工作稳定可靠，其参数指标如表1所示。自 4 1 IG/CC 7电气参阪4 ,、U40o超声波测距模块n:作电压DC 2.4V5 .5V静态 电流2mA匚作温度-20+ 7 0度输出方式电平或UART跳线帽选择)感应角度小于15度探 测距离2cm-450cm探测精度0 .3 c m+1%UAR T模式下串口配置波特率9600,起始位1位,停止位1位，数 据位8位，无奇偶校验，无流控制。应注意测量周期必须在6 0毫秒以上，防止发射信号对回响信号的影响。模块共有两个接口 ，即模式选择跳线和5pi n接口。模式选 择跳线接口设置为当安装上短路帽时为 UART (串口)模式，拔掉时 为电平触发模式。 c c01 T/273(m/s)2.3单片机电路单片机选用高性能的STC89c 52,其管角如图3所示:T2/P1, 0 一3口 VCC14QT2EX-FL. 1i39一PO.O 心口力PL233BF0+l ADI户1.3437产0皿PL4536一P0.3 AD3PL5635一 PHAM门通Mi54P1.733J P0.6 ADGasi32一I ?0. 7 A37KXD P3. Q10 下31_J EATKD P3. 130j Al . FROG1229二 PSENINT1/FJ. 313ZB F2.7. A15TO4H27Tt P2, 6 A14T1/P3. 526_P2.5/Aia福F杭616-K_J rs.-t/AiJ丽gT1?24?2.2 AllKTAU15：3_ PS.2 A10mu19*50_ P2, I ASV5S12021一AS图3 STC89C5第片机管脚图该芯片为5 2内核8位单片机，兼容In t el等5 2内核单片机，支 持I SP下载，适用于常用检测才$制电路。由 STC 89C52组成的单片 机系统原理图如图4所示。图中TRIG引脚为单片机发送触发信号的 弓卿,ECH O引脚为US- 100模块送回回响信号的引脚，接至单片机外 部中断P3. 2脚上，可以利用外部中断测量回响信号宽度。当测量距 离小于20cm时，单片机通过管脚P 3.6发出灯光报警信号，触发LED 报警灯亮，同时通过管脚P3.7发出声音报警信号，该信号用以触发蜂 鸣 器 鸣 响 报 警。10uP季特嫉系统Cl 4&Q>加加口 叫.I/NP1 的叫a PQ3JJ?3 P0.4/JJM 的与5 因而ATE 甑丝更 alteo rsm P57/A15 P2J6XA14 P2 5XAL3 P2.4XA12 PSAll P22/A10pa.i/s P2D/ASQ+jvGNDm, TgD ECHO口,12 3 4 5 了 1 1 1 i 1 1 1 1 p p p p p p p pmHxEDnopoTili止F17姓幽.1面豌*TO/Pi,4 TUP35 函P3# 而麻.7超声波模块+5V i TVCC TRIGECHOGNDGNDUS-inn5CP01口。口兖P03提pm纲P05科pgM P07*基U2?P2727P2626P2525 茎 IF 至 IT!TRIG3ECHOGND图4单片机系统及超声波模块接口原理图2 . 4蜂鸣器报警电路图5所示为蜂鸣器报警电路。由于单片机管脚的输入比输出电流大， 因此电 路设计为低电平输出时蜂鸣器响，高电平关闭。当 P3. 7脚输出低电平时，PNP 型三极管8550导通，有集电极电流通过，蜂鸣器鸣响。当P3.7脚输出高电平时， 三极管截止，蜂鸣器关闭。图5蜂鸣报警电路2.5 显示电路显示部分采用SMC 1602液晶屏进行数据显示，其主要技术参数为：表2液晶屏技术指标显示容量16*2个字符芯片工作电压4. 55.5V工作电流2 .0mA( 5.0V)模块最佳工作电压5.0 V字符尺寸2. 9 5 *4. 3 5 (WXH )m m接口信号说明表如表3表3液晶屏借口信号说明编p符号引脚说明编p符合引脚说明1VSS电源地9D2Data I/ 02VDD电源正极1 0D3Da t a I/03VL液晶显示偏压信号11D4Data I/04RS数据/命令选择端(H/L )1 2D5Da ta 1/05R/W读/写选择端(H/L)13D6Data 1/06E使能信号1 4D7D ata I/ 07D0Data I/O15B LA背光源正极8D1Da ta 1/016B L A背光源负极与单片机的接口电路如图6所示GND图6 LCD与单片机的接口电路2.6 系统总电路图通过对单片机主控模块、显示模块、超声波收发模块、声光报警模块共四个模块进行结合，可以绘出系统总的电路图如图7:图7系统总电路图第四章系统的软件设计3 .1软件流程图本设计软件主程序流程图如图8所示，(a)为主程序流程图, (b)为外部中断子程序流程图。定时器初始化(a) 主程序流程图(b ) 外部中断流程图图8程序流程图3 .2主程序详见附录3.5 程序说明系统加载5V电压后启动，数据、定时器、LC D1 6 02进行初始化，程序进入whi 1 e循环，超声波测距模块触发，发射超声波并检测有无回波，如果有回波，则超声波模块发射电平信号，驱使单片机进行 计算，将数据显示在LCD 1602上，如果无回波则跳过判断。程序在 计算完距离后与20cm进行比较，如果小于20 cm,则驱动蜂鸣器和L E D报警灯进行报警，如果大于2 0 cm,则进入一个60ms的延时，继续 while循环进行测量。3.6 硬件设计图结论本文主要讲述了倒车雷达，即超声波测距仪的原理和设计方法，设计的最终结果是使超声波测距仪能够产生超声波， 实现超声波的发 送与接收，从而实现利用超声波方法测量物体间的距离，并以数字的形式显示测量距离，在距离小于5 0cm时发出报警。超声波测距的原理是利用超声波的发射和接收，根据超声波传播的时间来计算出传播距离。超声波测距仪硬件电路的设计主要包括单片机系统及显示电路、超声波发射电路和超声波接收电路三部分。单片机采用STC89c51 ,采用12M高精度的晶振，以获得较稳定时钟频率，减小测量误 差。单片机控制超声波发射与接收模块进行信号的发射与接收。显示电路采用L C D显示屏进行显示。附录:(1)头文件和一些宏定义* */* * * * * * * * * * */* * * * * * * * * 超声波测距仪 * * * * * * * * * * * * * * */* * * *(液晶屏显示)* * * * * * * */* * 晶振 1 1.0 592MH z* * * * * */#incl u de < r e g52.h> #includc "1602.h" typedef unsign e d c h ar U8; / * define d for unsigne d 8 bits integ e r v aria b l e 无 符号8位整型*/typed e f sign e d ch a r S 8; /* defined for sign e d 8-bit s i n te g er varia b le有符号8位整型* /type def un s igned int UI 6; /* dcfi n e d for uns i g ned 16 bits i n teger variab 1 e无符号16位整型*/t ype d ef signed int S16; /* d e f i n ed fo r sig ned 1 6- b i t s integer v a riable有符号16位整型* /t y ped e f unsigne d long U32 ;/* de f ined for u n sign e d 32bits integer var i ab 1 e无符号3 2位整型*/typedef sig ned long S32; /* defined f or signed 32 bits integ er va r i a b le有符号3 2位整型* /t ype def f 1 oat F 3 2; / * single pre c isi o n f l o a t i ng point v ar i a bl e(32bits)单精度浮点数3 2位长度 */typedef do uble F 64; /* double pr e c i s i on f 1 oating poi n t va r iable (6 4 b i t s)双 精度浮点数64位*/ /定时器 0的定时值为 1mS,即11059 / 12= 9 22个时钟脉冲，其补为 65536-9 2 2 =6 4 6 14#de f ine S Y STEM C LK92 1 60 0/11 0 5 920 0 /12#defin e TOCLK921600/I 1 05 9 200/12# d e fine T1CL K921600/1105 9 20 0 /12#d efine T1PERIOD1 0000 0 0/9216 0 0/T 1 周期时间，以微秒为单位，约为 1. 085 u S#defin e T IME R 0 H0xFC/64614/ 2 56=2 5 2#define TIMER0L0x6654447%256 = 1 02 (2 )管脚、常量、变量定义和函数声明/管脚定义sbit Trig = P1 人 3;s b i t Echo = P3A2;回波必须接在外部中断引脚上sb it L edA 1 arm = P3A 6 ;/报警灯，低电平亮sbit Be e p = P 3A7;/报警蜂鸣器/定义标志volatile bit FlagSucc e ed = 0;测量成功标志v o lat i le bit F 1 agDi s pl a y =0;/显示标志/定义全局变量U16 Disp 1 ay C o u n t= 0 ;U16 time = 0;U32 d i st ance=0;函数声明void del a y_20us();void S tart_Mod u le();voi d INT 0 _I n i t ( v o i d);voi d D ata_Ini t ();v o id Ti m er 0 _ I n i t();void Ti m e r1_Init ();(3 )各子程序/2 0 us延时程序，不一定很准void d e la y 2 0 u s() U1 6 b t;for (bt=0;bt <100;bt+ +);?/8M晶振是 100/数据初始化voi d Da t a_I n it() Tri g1= 0;1?d istan c e = 0;?Di s playCount =0外部中断初始化函数vo id INT0_Ini t (void)IT0 = 0;/负边沿触发中断EX0=0;关闭外部中断/外部中断处理用做判断回波电平 void INT0_ISR (void) in t er r up t 0 time =TH1 * 2 56+TL1;取出定时器的值FlagSu ccced = 1;/置成功测量的标志EX 0 = 0 ；关闭外部中断/定时器。初始化，16位定时模式，初始化为 1ms中断一次。void Timer。_Ini t ()TMOD = 0x11;定时器0和1工作在1 6位方式?TH0 = TIM ER0H;TL 0= T IME R0L ;?TR0 = 1;启动定时器任T 0 = 1;/允许定时器。中断/定时器0中断，用做显示计时v oid Ti mer 0 _ISR(vo i d ) i n terrupt 1/ 定时器 0 中断是 1 号TH0 = T I M ER 0H;? TL0 = TIM ER0L;? Dis p lay C ount +;? if ( Displa y C oun t >= 1 000)? /1 秒钟显示一次 ? FlagD i s p 1 a y =1;?D i s p l a y C ount = 0;/定时器1初始化,1 6位计数模式，时钟为11 0 59200/12 = 9216 0 0Hz 6 0ms 计数为 5 52 96, IP 0xD800vo i d Timer1 In i t()?TMOD = 0x1 1 ; 定时器。和 1工作在16位方式?T H 1 =0;T L1= 0;?E T1 = 1;启动模块,T rig管脚20u s正脉冲/* * * * * * * * * * * * * * * * 名称：Main()*功能：主函数* * * * * * * * * * * * * * * * * */void ma i n ()U16 i , j ;EA = 0;IN T0_Ini t ();T imer 0 _ I ni t ();定时器0初始化T im e r 1 _Init();定时器1初始化D ata_Init()；?E A= 1;?L 160 2 init();?1602 s tring(1,1," Wel c om e t o my ");? 1 602 strin g (2, 1 , "di s tance m c te r !");?/ /延时?f o r ( i =0;i< 1 000;i+ )fo r (j=0; j < 1 0 0 0;j+)门w h i le (1)? EA= 0;以下为一次检测过程：先发出 Tri g电平，打开外部中断，清零T 1,最后在外部中断下降沿触发时取出T1当前值，计算出Trig脉冲宽度。Star t Module ();whi 1 e(Echo= = 0); /等待Ec h o回波引脚变高电平? Fl a gSucceed =0 ;?EX0 = 1 ;? TH 1 =0 ;?TL1=0;?TF1 = 0 ;TR 1 = 1 ;启动定时器1开始计数?E A = 1 ;? while (TH1V80); 盲区?TR1 = 0 ;/关闭定时器1?EX 0 = 0;关闭外部中断if (Flag S ucceed = =1) 一次测试成功，则计算距离，单位为厘米? ?d ista n c e = t ime * 1.0 8 5 ;计算得到脉冲时间(以微秒为单位)?将微秒时间转变成厘米距离的算法：丫米=(X秒* 3 44)/2?/ X 秒=(2*丫米)/ 34 4 =*秒=0. 00 5 8*Y 米 =厘米=微秒/58d i stance /= 5 8;? 如果距离小于20cm,则声光报警? if (F 1 agSucce ed = = 1) && (di stance < 20)? LedAl a rm = 0 ;?B e ep = 0 ;else ? LedAlarm =1? Beep = 1 ;? if ( F lagDisplay = 1) 1 秒显示时间到 N I? if (F lagSucc e ed= =0)?LCD提示无回波？?L1 6 02 s trin g (1,1,"OutO f R ange(04 m)");L1 6 02 st ri ng (2,1,"")；e 1 se? /LCD显示数据L 1602 string(1 , 1,"Dis t an ce R e sult:");L1 6 02str i n g(2,1 , "c m");?L 1 602 i nt (2, 5, distanc e );二？? Fla g Di s p 1 ay = 0;?3、显小程序* * * * * * * * * * * 文件名： 液晶1 0 02显示.c* 描述 ：该程序实现了对液晶16 0 2的控制。* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * */#incl u d e "160 2 .h "# i nclu de "ma th. h "/* * * * * * * * * * * * * * * * * * * 名称：delay。*输出：无延时延时时间大概为 140U S。无* * * * * * * * * * * * * * * * *输入*功能* * * * */ void d ela y ()i n t i,j;for(i=0 ; i<=10;i+)or(j= 0 ; j<= 2;，j +);/ * * * * * * * * * * 名称：Convert (uchar In_Date)*功能：因为电路设计时,P0.0- P 0.7接法刚好了资料中的相反，所以设计该函数。*输入：16 0 2资料上的值*输出：送到1 6 02的值* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * / uchar Co n v e rt(uchar I n _ Date) /*uchar i , Out Date = 0, temp = 0 ;for( i =0; i <8; i + +) Itemp =(In_Da t e > > i)& 0x0 1 ;O u t_Da t e |= (temp << (7 - i);re t u rn Out_D ate；，/r etu rn In_Da t e;/* * * * * * * * * * * 名称 ：en a ble(uch a r del)* 功能 ：1602命令函数* 输入：输入的命令值*输出：无* * * * * * * * * * * * * * * * * */ voi d enab 1 e(uchar del ) ?P0 = Con vert (del);RS = 0;?RW =0 ;E = 0 ;%c lay ()；任=1;%elay ();/ * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 名称：w r ite ( u char del)* 功能：160 2写数据函数* I输入需要写入|16 0 2的数据|* 输出：无* * * * * * * * * * * * * / v oid wr i te ( u c har del)P 0 = Con ver t(del);RS = 1;?RW = 0;E = 0;delay。;E =1 ；?d elay ();/* * * * * * * * * * * * * 名称：L 1 6 0 2_ini t ()*功能：1 60 2初始化，请参考1602的资料*输入：无*输出：无* * * * * * * * * * * * * * * * * /void L 16 0 2 _ i n i t(vo i d)?en abl e (0x01);?enab l e (0 x38);?c nab le(0x0c);?c n able(0x 0 6);e nabl e (0x d 0);* * * * * * * * * * * * * * * * 名称：L1602_c h a r (uc h a r hang,ucha r lie,char sign)*功能：改变液晶中某位的值，如果要让第一行，第五个字符显示"b",调用该函数如下L1602 ch a r(1,5, / b z )*输入：行，列，需要输入160 2的数据*输出：无* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * */void L1602 char( u ch ar hang,uch a r 1 i e,ch ar si g n)?jchar a;i f (ha n g =1) a =0 x8 0 ;i f ( han g =2 ) a=0 x c0;?a = a+ lie - 1;en a bl e (a);?write(sign);/* * * * * * * * * * * * * * *L 1 602 stri n g(1, 5 ," a b cd ef;")*输入：行，歹U,需要输入1 6 0 2的数据* 输出：无* * * * * * * * * * * * * * * * * * * */v o id L16 0 2 string( u c h a r hang ,u c h a r lie,u c h a r *p)uch a r a;? f (hang = 1 ) a = 0x80;i f (h ang = 2) a = 0xc0;?a = a + lie 1;enab le(a);?w h ile( 1 )? i f(*p = = 0/ ) brea k ;writ e (*p);? Up + +;)显示整型的温湿度数据用，共占用4位，其中一位符号位void L16 0 2 i n t(u c ha r hang, ucha r lie, i n t num)e 1 sesi g n =1 ;二temp = ab s(num);baiwei = temp / 100;temp = t em p - b a iwe i *1 0 0s hiwei = temp / 1 0;gewe i = temp sh i w e i * 1 0