2.9.2点动机器人的方式..doc
机器人的点动进给:手动进给坐标系，确在机器人点动进给时，需要确定手动进给坐标系（点动的类型）定了在进行点动进给时机器人运动方式，手动进给坐标系由3类。关节点动（JOINT手动关节）：关节点动使各自的轴沿着关节坐标独立运动。直角点动（XYZ（手动直角）:直角点动，使机器人的工具中心点沿着用户坐标系或点 动作标系的X、Y、Z轴运动，此外，使机器人的工具绕着世界坐标系旋转，或者绕着用户坐 标系、点动作标系的 X、Y、Z旋转。工具点动（TOOL （手动工具）：工具点动，使工具中心（TCP沿着机器人的手腕部分 所定义的工具坐标系的 X、Y、Z的轴运动。此外，工具点动还使工具围绕工具坐标系的X、Y、Z轴回转。当前所选的手动进给坐标系显示在示教器的状态栏，如图2-37。按下COORD键，画面右上方显示反向显示的弹出菜单。在触碰别的按键，或者没有进行任何操作时，几秒后该显示将自动消失。按下示教器的COORD键，可循环切换手动进给坐标系具体操作如下:通过【COORDJOINT（关节坐标），JGFRM（手动坐标），WORLD（全局坐标）TOOL（工具坐标），USER（用户坐标）JOINT: J1, J2, J3, J4, J5, J6用户自定义前，该三种坐标位置与方向完全重合
