跟我学运动控制卡第三讲.doc

第三节动态连接库的使用与控制卡初始化扫描二维码获取更多课程目录教学目标4课后习题教学内容教学内容1 掌握动态连接库在Visual C+中的使用方法;2掌握控制卡初始化的相关指令;3掌握轴初始化的相关函数指令;4编写初始化功能函数；5掌握延时功能的实现方法.1动态连接库在Visual C+中的使用1 启动Visual C+,新建一个工程；2将动态连接库，头文件,lib文件复制到工程文件夹中；3 选择” Project"菜单下的” Settings.”菜单项；4切换到"LINK”标签页，在"Object/library modules”栏中输入lib文件名 如 gep.lib5在应用程序文件中加入函数库头文件的声明，例如:#include “gep.h”6至此，用户可在Visual C+中调用函数库的任何函数，开始编写程序.2运动控制器初始化指令1 .GT_Open作用孑I开运动控制器，以获取对运动控制器的访问权.2. GT_Reset作用強运动控制器的所有寄存器恢复到默认状态，一般在打开运动控制 器后调用该指令.作用:设置运动控制器各轴限位开关触发电平3. GT_LmtSns控制器默认的限位开关为常闭开关，即各轴处于正常工作状态时， 其限位开关信号输入为低电平，当限位开关信号输入为高电平二时，其对应轴的限位状态将被触发.-2运动控制器初始化指令当该指令参数的某个状态位为0时，表示将对应的限位开关设置为 高电平触发（默认），当某个状态位为1时表示将对应的限位开关设置为 低电平触发指令参数和各轴限位的对应关系如下：状态位限位开关教学内容2运动控制器初始化指令4. GT_HomeSns作用:设置运动控制器各轴Home信号的触发沿.当指令的某个状态位为0时（默认），所对应的控制轴的原点信号为下 降沿触发;当指令的某个状态位为1时,所对应的控制轴的原点信号为上升沿触发;指令参数状态位和各轴原点的对应关系如下:76543210Home7Home6Home5Home4Home3Home2HomelHomeO状态位Home开关5. GT_AlarmOff / GT_AlarmOn作用:寤指定控制轴禹驱动报警信号设置为无效或有效.设置有效情况下，当轴处于驱动报警状态时，控制器拒绝针对奁一 该轴的运动指令，驱动报警消除后必须调用GT_ClrSts清除" 该轴的驱动报警状态.&3控制轴初始化指令1 .GT_AxisOn作用強能指定控制轴.2. GT_ClrSts作用:清除指定控制轴状态.3. GT_StepDir作用:设置指定轴的脉冲输出方式为”脉冲/方向”方式.4. GT_StepPulse作用:设置指定轴的脉冲输出方式为''正负脉冲”方式.4初始化函数编写BOOL lnitCard()short rtn;if(GT_Open()!=0)AfxMessageBox("4 Axis motion cark cant initH);return FALSE;；rtn=GT_Reset();for(int i=1; iv3; i+) rtn=GT_AlarmOff(i); rtn=GT_ClrSts(i); rtn=GT_AxisOn(i); rtn=GT_StepPulse(i); rtn=GT_ZeroPos(i); Delay(100);GT_LmtSns(Oxf); m_blnit = true;return TRUE;5延时功能的实现void Delay(DWORD ms)DWORD t；t=:GetTickCount();while(:GetTickCount()-t<ms) DoEve nts();void DoEvents()MSG msg;while(:PeekMessage(&msg, NULL,0,0,PM_NOREMOVE) if(!AfxGetThread()->PumpMessage() return;三1BBI上机实践练习运动控制卡初始化及延时功能的使用.谢谢!学习运动控制并不难歩实践、实践、再实践一定要多动手信心是逐步形成的