第11章MC9S12XS系列串行通信接口模块及其应用实例.ppt

MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,合肥工业大学张 阳，吴 晔，滕 勤 Email：， TEL：13966717615，13505612773,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,第11章 MC9S12XS系列串行通信接口模块及其应用实例,SCI模块概述 SCI 模块结构组成和特点 SCI模块寄存器 SCI模块应用实例 智能车系统中SCI模块的应用,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.1 SCI模块概述,串行通信是微控制器与外界进行信息交换的常用手段，MC9S12XS系列MCU内部有2个全双工串行通信接口（Serial Communication Interface，SCI）。串行通信是指数据一位一位地按顺序传送的通信方式，其突出优点是只需一根传输线，可大大降低硬件成本，特别适合远距离通信。其缺点是传输速度较低，每秒内能发送或接收的二进制位数称为波特率。若发送一位时间为t，则波特率为1/t。MC9S12XS128内置的SCI模块是全双工、波特率可编程设置、可编程选择8位数据或9位数据格式的串行通信接口（简称串口）。本章着重介绍SCI模块的特性、寄存器功能及设置，并通过一些应用实例和SCI模块在自主寻迹智能车上的应用，让读者掌握SCI模块的应用及编程方法。,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.2 SCI模块结构组成和特点,MC9S12XS128内置的SCI模块如图11.1所示。,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.2 SCI模块结构组成和特点,SCI模块具有以下基本特征：全双工或单线操作；标准不归零（NRZ）传号/空号格式；具有可编程脉冲宽度的可选择的IrDA 1.4归零反转（RZI）格式；13位波特率；可编程8位或9位数据格式；独立使能发送器和接收器；可编程的发送器和接收器极性；可编程的发送器奇偶校验；两种接收器唤醒模式：线路空闲唤醒；地址标志唤醒；,8个驱动中断的标志位：发送器空；传送完成；接收器满；空闲接收器输入；接收器溢出错误；噪声错误；帧错误；奇偶校验错误；支持LIN发送冲突检测；支持LIN间隔检测；接收器帧错误检测；奇偶校验检测；1/16位时间噪声检测。,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.3 SCI模块寄存器,MC9S12XS128的SCI模块共有11个寄存器，详见表11-1。对于112引脚的MC9S12XS128，内部有2个SCI模块，分别是SCI0和SCI1，表11-1中分别列出了SCI0和SCI1两个模块中各寄存器地址。,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.3 SCI模块寄存器,11.3.1 SCI波特率寄存器（SCIBDH，SCIBDL）,SCI波特率寄存器（SCI Baud Rate Registers）用来设置SCI波特率，同时还用于控制红外调制/解调子模块，由SCI波特率高字节寄存器（SCIBDH）和SCI波特率低字节寄存器（SCIBDL）组成。该寄存器如图11.2和图11.3所示。波特率计算公式为SCI波特率=SCI模块时钟/ (16BR)式中，BR是SCI波特率寄存器中SBR12到SBR0的13位数值。波特率寄存器中的13位数值从18 191。,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.3 SCI模块寄存器,11.3.1 SCI波特率寄存器（SCIBDH，SCIBDL）,如果SCISR2寄存器中的AMAP=0时，读：任何时刻。如果只对SCIBDH寄存器赋值，而没有赋值SCIBDL寄存器，然后进行读取波特率寄存器操作，将无法返回波特率寄存器中的正确数值。如果SCISR2寄存器中的AMAP=0时，写：任何时刻。IREN：红外使能控制位。该位允许或者禁止红外调制/解调子模块。0表示禁止红外功能；1表示允许红外功能。TNP10：发送器窄脉冲宽度发送选择位。这2位组合选择红外SCI发送1/4、1/16、3/16、1/32的窄脉冲宽度。具体窄脉冲宽度选择设置详见表11-2。,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.3 SCI模块寄存器,11.3.1 SCI波特率寄存器（SCIBDH，SCIBDL）,SBR12SBR0：SCI波特率选择位，SCI波特率由这13位确定。根据IREN位的设定值，有以下2种方法计算波特率。波特率计算公式如下，当IREN=0时：SCI波特率=SCI总线时钟/ (16SBR12:0)当IREN=1时：SCI波特率=SCI总线时钟/ (32SBR12:1)注意1：复位后，直到TE位或RE位置位，波特率发生器才能正常工作。当SBR12:0=0且IREN=0或者SBR12:1=0且IREN=1时，禁止波特率发生器工作。注意2：如果只对SCIBDH寄存器赋值而没有赋值SCIBDL寄存器，则波特率寄存器的写操作是无效的，因为写入SCIBDH的数值只是放在一个临时寄存器中，直到赋值SCIBDL寄存器时才能将数值写入SCIBDH寄存器。,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.3 SCI模块寄存器,11.3.2 SCI控制寄存器1（SCICR1）,SCI控制寄存器1（SCI Control Register 1，SCICR1）如图11.4所示。,如果AMAP=0时，读：任何时刻；如果AMAP=0时，写：任何时刻。LOOPS：SCI环路使能控制位。SCI在环路工作模式下，RSRC=0，RXD引脚和SCI模块断开，SCI发送器输出在内部和接收器输入相连。当SCI发送器和接收器均被使能情况下，才能够实现SCI环路功能。环路工作模式如图11.5所示。0表示使能SCI正常工作模式；1表示使能SCI环路工作模式。,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.3 SCI模块寄存器,11.3.2 SCI控制寄存器1（SCICR1）,SCISWAI：MCU等待工作模式下SCI停止位。0表示在等待模式下允许SCI停止位；1表示在等待模式下禁止SCI停止位。RSRC：SCI接收器输入源选择位。当LOOPS=1时，RSRC位决定SCI接收器移位寄存器的输入方式。0表示接收器输入连接到内部发送器输出；1表示接收器输入连接到外部发送器。当LOOPS=1，RSRC=1时，SCI为单线工作模式，如图11.6所示。,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.3 SCI模块寄存器,11.3.2 SCI控制寄存器1（SCICR1）,设置LOOPS位和RSRC位，可以设定SCI为环路模式或单线模式，参见表11-3。,M：数据格式选择位，该位决定数据长度是8位还是9位。0表示1位起始位，8位数据位，1位停止位；1表示1位起始位，9位数据位，1位停止位。WAKE：唤醒条件位。该位决定了何种条件唤醒SCI，接收数据字符的最高位为1（地址码）或者RXD上的空闲条件。0表示空闲线唤醒；1表示地址码唤醒。,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.3 SCI模块寄存器,11.3.2 SCI控制寄存器1（SCICR1）,ILT：空闲线类型位。该位决定了何时接收器开始计数逻辑1作为空闲字符位。计数开始于起始位之后或者停止位之后。如果计数开始于起始位之后，停止位之前的一串逻辑1会导致一个空闲字符的错误识别。开始于停止位之后的计数避免了错误空闲字符的识别，但是需要适当的同步传输。0表示空闲字符开始于起始位之后；1表示空闲字符开始于停止位之后。PE：奇偶校验使能位，该位使能奇偶校验功能。当奇偶校验功能使能时，会在传输字符的最高位插入一个奇偶校验位。0表示禁止奇偶校验功能；1表示允许奇偶校验功能。PT：奇偶校验类型选择位，该位决定了使用奇校验还是偶校验。如果采用偶校验，当传输数据中1的个数为奇数时，奇偶校验位为1；当传输数据中1的个数为偶数时，奇偶校验位为0。如果采用奇校验，当传输数据中1的个数为奇数时，奇偶校验位为0；当传输数据中1的个数为偶数时，奇偶校验位为1。0表示偶校验；1表示奇校验。,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.3 SCI模块寄存器,11.3.3 SCI可选状态寄存器1（SCIASR1）,SCI可选状态寄存器1（SCI Alternative Status Register 1，SCIASR1）如图11.7所示。,如果AMAP=1时，读：任何时刻；如果AMAP=1时，写：任何时刻。RXEDGIF：RXD输入边沿有效中断标志位。如果RXD输入的边沿有效（如果SCI状态寄存器2SCISR2中的RXPOL=0则下降沿有效，如果RXPOL=1则上升沿有效）时，则置位RXEDGIF。该位通过写“1”清零。0表示RXD输入无边沿有效发生；1表示RXD输入有边沿有效发生。,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.3 SCI模块寄存器,11.3.3 SCI可选状态寄存器1（SCIASR1）,BERRV：位错误值。当位错误探测电路使能且检测到和期望值不同时，则设定BERRV位为“1”或“0”，该位反应RXD输入状态，该位数值仅在BERRIF=1时有效。0表示期望RXD输入高电平，却采样到低电平；1表示期望RXD输入低电平，却采样到高电平。BERRIF：位错误中断标志位。当位错误探测电路使能且RXD输入采样值和发送数值不同时，则BERRIF置位。如果SCIACR1寄存器中的BERRIE位使能，将产生中断。该位通过写“1”清零。0表示未检测到RXD输入与发送数值不同；1表示已检测到RXD输入与发送数值不同。BKDIF：间隔探测中断标志位。如果间隔探测电路使能且接收到一个间隔信号时，则BKDIF置位。如果SCIACR1寄存器中的BKDIE位使能，将产生中断。该位通过写“1”清零。0表示没有接收到间隔信号；1表示接收到一个间隔信号。,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.3 SCI模块寄存器,11.3.4 SCI可选控制寄存器1（SCIACR1）,SCI可选控制寄存器1（SCI Alternative Control Register 1，SCIACR1），如图11.8所示。,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.3 SCI模块寄存器,11.3.4 SCI可选控制寄存器1（SCIACR1）,如果AMAP=1时，读：任何时刻；如果AMAP=1时，写：任何时刻。RXEDGIE：RXD输入边沿有效中断使能位，该位使能允许RXD输入边沿有效中断标志位RXEDGIF产生中断请求。0表示禁止RXEDGI中断请求；1表示允许RXEDGIF中断请求。BERRIE：位错误中断使能位，该位使能允许位错误中断标志位BERRIF产生中断请求。0表示禁止BERRI中断请求；1表示允许BERRIF中断请求。BKDIE：间隔探测中断使能位，该位使能允许间隔探测中断标志位BKDIF产生中断请求。0表示禁止BKDI中断请求；1表示允许BKDIF中断请求。,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.3 SCI模块寄存器,11.3.5 SCI可选控制寄存器2（SCIACR2）,SCI可选控制寄存器2（SCI Alternative Control Register 2，SCIACR2），如图11.9所示。,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.3 SCI模块寄存器,11.3.5 SCI可选控制寄存器2（SCIACR2）,如果AMAP=1时，读：任何时刻；如果AMAP=1时，写：任何时刻。BERRM1BERRM0：位错误模式，这两位组合确定位错误模式的探测特性，详见表11-4。,BKDFE：间隔探测特性使能位，该位使能允许使用间隔探测电路。0表示禁用间隔探测电路；1表示使用间隔探测电路。,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.3 SCI模块寄存器,11.3.6 SCI控制寄存器2（SCICR2）,SCI控制寄存器2（SCI Control Register 2，SCICR2）如图11.10所示。,读：任何时刻；写：任何时刻。TIE：发送器中断使能位，该位使能允许SCISR1寄存器中的发送数据寄存器空标志位TDRE产生中断请求。0表示禁止TDRE中断请求；1表示允许TDRE中断请求。TCIE：发送完成中断使能位，该位使能允许SCISR1寄存器中的发送完成标志位TC产生中断请求。0表示禁止TC中断请求；1表示允许TC中断请求。,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.3 SCI模块寄存器,11.3.6 SCI控制寄存器2（SCICR2）,RIE：接收器满中断使能位，该位使能允许SCISR1寄存器中的接收数据寄存器满标志位RDRF或者溢出标志位OR产生中断请求。0表示禁止RDRF或OR中断请求；1表示允许RDRF或OR中断请求。ILIE：空闲线中断使能位，该位使能允许SCISR1寄存器中的空闲线标志位IDLE产生中断请求。0表示禁止IDLE中断请求；1表示允许IDLE中断请求。TE：发送器使能位，该位使能允许使用SCI发送器，TXD引脚由SCI控制，TE位能够用于发送空闲报头。0表示SCI禁用发送器；1表示SCI使用发送器。,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.3 SCI模块寄存器,11.3.6 SCI控制寄存器2（SCICR2）,RE：接收器使能位，该位使能允许使用SCI接收器。0表示SCI禁用接收器；1表示SCI使用接收器。RWU：接收器唤醒位，该位使能接收器具有唤醒功能，一旦接收器被唤醒工作，禁止接收器产生中断请求，唤醒接收器后，硬件自动清零RWU位。0表示接收器正常工作状态；1表示接收器具有唤醒功能。SBK：发送间隔符位，该位使能发送器发送间隔字符（当BK13置0时，则发送10或11个逻辑0；当BK13置位时，则发送13或14个逻辑0）。发送器完成发送间隔符任务时自动清零SBK位。只要SBK置位，则发送器会发送完整间隔符（10/ 11位或13/14位个逻辑0）。0表示发送器不发间隔符；1表示发送器发送间隔符。,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.3 SCI模块寄存器,11.3.7 SCI状态寄存器1（SCISR1）,SCISR1和SCISR2寄存器能够为MCU提供SCI产生中断输入源的状态查询，如图11.11所示。清除这些标志位需要先读取状态寄存器数值，然后读取或者写入SCI数据寄存器（SCIDRH和SCIDRL）才能实现。在这两步之间允许执行其他指令，只要不影响I/O操作，但是对于标志位清零，必须遵循这两步的操作顺序。,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.3 SCI模块寄存器,11.3.7 SCI状态寄存器1（SCISR1）,读：任何时刻；写：无效。TDRE：发送数据寄存器空标志位。当发送移位寄存器从SCI数据寄存器（SCIDRH和SCIDRL）获得数据时该标志置位。当TDRE=1时，SCIDRH和SCIDRL为空，此时SCI数据寄存器能够接收新数据。通过读取SCISR1寄存器，然后写入SCIDRL寄存器数据可以清零TDRE位。0表示没有数据传送到发送移位寄存器；1表示数据已传送到发送移位寄存器，发送数据寄存器空。TC：发送完成标志位。当发送数据正在进行，或者发送报头或者间隔符时，TC清零；当TDRE位被置位且没有数据、报头、间隔符正在发送时，TC置位。此时TXD输出信号空闲（为逻辑1）。TC置位后，通过读取SCISR1寄存器，再写入SCIDRL寄存器数据清零TC位。当数据、报头、间隔符进入队列并准备发送时，TC位被自动清零。0表示数据发送正在进行；1表示没有进行数据发送。,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.3 SCI模块寄存器,11.3.7 SCI状态寄存器1（SCISR1）,RDRF：接收数据寄存器满标志位。当接收移位寄存器中的数据传送到SCI数据寄存器（SCIDRH和SCIDRL）时，RDRF置位。RDRF置位后，通过读取SCISR1寄存器，再读取SCIDRL寄存器数据清零RDRF位。0表示SCI数据寄存器中接收的数据无效；1表示SCI数据寄存器中接收的数据有效。IDLE：线路空闲标志位。当10个连续的逻辑1（M=0）或者11个连续的逻辑1（M=1）出现在接收器输入端时，IDLE置位。一旦IDLE标志被清除，在空闲条件下能够置位IDLE标志之前，必须接收一个有效帧才能再次置位RDRF标志。IDLE置位后，通过读取SCISR1寄存器，再读取SCIDRL寄存器数据清零IDLE位。0表示接收器未接收到有效数据；1表示接收器处于空闲状态。注意：当接收器唤醒位RWU置位时，线路空闲条件下不会置位IDLE标志。,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.3 SCI模块寄存器,11.3.7 SCI状态寄存器1（SCISR1）,OR：溢出标志位。在接收移位寄存器接收下一帧数据之前，如果读取SCI数据寄存器失败，则OR置位。当第二帧数据接收到停止位后立即置位OR，接收移位寄存器中的数据会丢失，但SCI数据寄存器中的已有数据不受影响。OR置位后，通过读取SCISR1寄存器之后，再读取SCIDRL寄存器数据清除OR位。0表示接收器数据溢出未发生；1表示接收器数据溢出已发生。注意：当RDRF位清除时，读取OR位可能返回1。这可能发生了以下事件： 接收到第一帧数据后，读取状态寄存器SCISR1（此时RDRF=1，OR=0）； 没有读取数据寄存器中的数据就接收第二帧数据（而第二帧数据未收到，OR=1）； 读取数据寄存器SCIDRL中的数据（RDRF=0，OR=1）； 读取状态寄存器SCISR1（RDRF=0，OR=1）。事件与事件同时发生或者在事件之后发生。当这些情况发生时，如果下一帧数据要被正确接收，需要在事件后进行一次虚拟SCIDRL读操作，清除OR位。,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.3 SCI模块寄存器,11.3.7 SCI状态寄存器1（SCISR1）,NF：噪声标志位。当SCI检测到接收器输入噪声时，NF置位。NF位和RDFR位同时置位，但在接收器溢出时，NF不会置位。NF置位后，通过读取SCISR1寄存器之后，再读取SCIDRL寄存器数据清除NF位。0表示接收器输入未检测到噪声；1表示接收器输入已检测到噪声。FE：帧错误标志位。当接收到的停止位是“0”时，FE置位。FE位和RDFR位同时置位，但在接收器溢出时，FE会不置位。FE置位后，通过读取SCISR1寄存器之后，再读取SCIDRL寄存器数据清除FE位。0表示未发生帧错误；1表示已发生帧错误。PF：奇偶校验错误标志位。当奇偶校验使能位PE置位且接收到数据的奇偶校验位和定义的奇偶校验类型不同时，PF置位。PF位和RDFR位同时置位，但在接收器溢出时，PF不会置位。PF置位后，通过读取SCISR1寄存器之后，再读取SCIDRL寄存器数据清除PF位。0表示未发生奇偶校验错误；1表示已发生奇偶校验错误。,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.3 SCI模块寄存器,11.3.8 SCI状态寄存器2（SCISR2）,SCI状态寄存器2（SCI Status Register 2，SCISR2）如图11.12所示。,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.3 SCI模块寄存器,11.3.8 SCI状态寄存器2（SCISR2）,读：任何时刻；写：任何时刻。AMAP：可选寄存器映射位。该位控制共享相同地址空间寄存器的访问。复位条件下，SCI模块和以前版本兼容。置位AMAP允许访问另外一组控制和状态寄存器，且隐藏波特率和SCI控制寄存器1。0表示访问SCIBDH(0 x0000)、SCIBDL(0 x0001)和SCICR1(0 x0002)寄存器；1表示访问SCIASR1(0 x0000)、SCIACR1(0 x0001)和SCIACE2(0 x0002)寄存器。TXPOL：发送极性位。该位控制发送数据的极性。在NRZ格式中，正常极性时，1表示传号，0表示空号；反之为反向极性定义。在IrDA格式中，正常极性时，0由1位时间中短的高电平脉冲表示，其余的空闲低电平表示1；反向极性时，0由1位时间中短的低电平脉冲表示，其余的空闲高电平表示1。0表示发送数据使用正常极性；1表示发送数据使用反向极性。,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.3 SCI模块寄存器,11.3.8 SCI状态寄存器2（SCISR2）,RXPOL：接收极性位。该位控制接收数据的极性。在NRZ格式中，正常极性时，1表示传号，0表示空号；反之为反向极性定义。在IrDA格式中，正常极性时，0由1位时间中短的高电平脉冲表示，其余的空闲低电平表示1；反向极性时，0由1位时间中短的低电平脉冲表示，其余的空闲高电平表示1。0表示接收数据使用正常极性；1表示接收数据使用反向极性。BK13：间隔符长度位。该位决定间隔符的长度是10位或11位，还是13位或14位。帧错误检测不影响该位。0表示间隔符长度是13位或14位；1表示间隔符长度是10位或11位。TXDIR：SCI单线模式下发送器引脚数据方向位。该位决定了SCI在单线模式下，TXD引脚被用做输入还是输出，仅在单线模式下有效。0表示单线模式下TXD引脚被用做输入；1表示单线模式下TXD引脚被用做输出。RAF：接收器有效标志位。当接收器在起始位的RT1时间检测到逻辑0时，RAF置位。当接收器检测到空闲字符时，RAF被清除。0表示接收器没有接收数据；1表示接收器正在接收数据。,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.3 SCI模块寄存器,11.3.9 SCI数据寄存器（SCIDRH，SCIDRL）,SCI数据寄存器（SCI Data Registers，SCIDRH/L）如图11.13和11.14所示。,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.3 SCI模块寄存器,11.3.9 SCI数据寄存器（SCIDRH，SCIDRL）,读：任何时刻，读取SCI接收数据寄存器数据；写：任何时刻，写入SCI发送数据寄存器数据，写入操作对R8位无效。R8：接收第9位，当SCI配置为9位数据格式时（M=1），R8是接收到数据的第9位。T8：发送第9位，当SCI配置为9位数据格式时（M=1），T8是发送数据的第9位。R7R0：接收数据的低8位。T7T0：发送数据的低8位。注意：如果T8的数值和之前发送的一样，T8就不必重新写入。同样的T8值会被发送直到T8被重新写入不同值。在8位数据格式中，只需要访问SCI数据寄存器低字节（SCIDRL）。在9位数据格式中，用8位写指令操作时，要求先写SCIDRH，再写SCIDRL。,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.4 SCI模块应用实例,实例一：本实例实现SCI模块的数据发送，利用SCI0模块连续发送099，共100个数据。串行口通信波特率设定为9 600 bps，总线时钟为8 MHz，此时SCI0BD的取值为52。当总线时钟为其他频率时，需要根据前文的公式重新计算SCI0BD寄存器中的数值。程序清单：,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.4 SCI模块应用实例,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.4 SCI模块应用实例,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.4 SCI模块应用实例,实例二：本实例实现SCI模块的数据接收和发送，当MC9S12XS128接收到数据0 xAA时，发送R；如果接收到的数据不是0 xAA，则发送W。串行口通信波特率设定为9 600 bps，总线时钟为8 MHz，此时SCI0BD的取值为52。当总线时钟为其他频率时，需要根据前文的公式重新计算SCI0BD寄存器中的数值。本例使用查询方式和中断方式分别完成串口的数据接收。查询方式数据接收的程序清单如下所示。,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.4 SCI模块应用实例,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.4 SCI模块应用实例,中断方式数据接收的程序清单如下所示。,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.4 SCI模块应用实例,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.4 SCI模块应用实例,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.5 智能车系统中SCI模块的应用,在智能车系统设计调试过程中，需要一些辅助调试手段，以便了解当前智能车的运行车速、舵机转角、赛道信息等参数。常用的调试手段大多采用RS-232串口方式调试，在“飞思卡尔”全国大学生杯智能汽车竞赛活动中，也有部分参赛队伍采用SD卡辅助调试。而RS-232串口调试方法是最简便也是最常见的，利用MC9S12XS128的SCI模块实现的RS-232串口通信原理如图11.15所示。,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.5 智能车系统中SCI模块的应用,利用上述原理图，可以容易实现MC9S12XS128与PC的串口通信。只需要合理配置MC9S12XS128中的SCI相关寄存器就可以实现RS-232串口通信。以下给出SCI初始化以及一些功能函数代码，更复杂的功能请读者结合具体应用要求、参照样例自行完成。,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.5 智能车系统中SCI模块的应用,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.5 智能车系统中SCI模块的应用,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,11.5 智能车系统中SCI模块的应用,MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发,The End,