Delta并联机器人的机构设计1.docx

零件的设计与选型1定平台的设计泄平台又称基座，在结构中属于固泄的，具体的参数见图一，厚度20cm。泄 平台的等效圆半径为210呗。材料选用铸铁，铸造加工，开口处磨削加工保证精度。 最后进行打孔的工艺图一泄平台设讣图2驱动杆的设计具体参数为长*厚*宽：880mm*10mm*20nimu孔的参数为"10*10mm。材料用 铝合金，设计为杆式，质量小，经济，同时也满足载荷条件。图二驱动杆的设计图?0 ”6 10 1710 303从动杆的设计具体参数为长*宽*高：620*20*10mm°孔参数为“ 10*10mm.材料选用铝合金。310图三从动杆的设计图4动平台的设计参数如下图，考虑到重量因素，采用铝合金，切削加工。动平台的等效圆半径 为50mm,分布角为21.5°。图四动平台的设计图5链接销的设计45号钢，为主动杆和圧平台的连接销：“ 9*66mnu6球狡链的选型目前，大多数的Delta机构的主动杆与从动杆的链接方式为球狡链的链接。球型连接 铁链是用于自动控制中的执行器与调肖机构的连接附件。它采用了球型轴承结构具有控制灵 活、准确、扭转角度大的优点，由于该较链安装、调整方便、安全可靠。所以，它广泛地应 用在电力、石油化工、冶金、矿山、轻纺等工业的自动控制系统中。球较链由于选用了球型 轴承结构，能灵活的承受来自务异而的压力。本文选用球较链设计，是主要因为球钱链的可 控性，以及结构简单，易于装配。且有很好的可维护性。7垫圈的选型此处我们选用标准件。GB/T 97. 110 - 140HV, 10. 5*1. 6mm.8电机的选型本设计的Delta机器人，主要面向工业中轻载的场合，比如封装饼干等。因此，以下 做电动机的选型处理。由于需要对角度的精确控制，因此决宦选用伺服电机。交流伺服电机有以下特点：启 动转矩大，运行范帀广，无自转现象，正常运转的伺服电动机，只要失去控制电压，电机立 即停止运转，这也是Delta机构需要的。 交流伺服电动机运行平稳、噪音小。但控制特 性是菲线性，并且由于转子电阻大，损耗大，效率低，因此与同容量直流伺服电动机相比, 体积大、重量重，所以只适用于0.5-100W的小功率控制系统。在本设计中，电动机的功率计算如下：机构的最高速度不超过2m/s,考虑到运动杆件 重量，摩擦力等。综合载重5kg。贝I, P=FV=5kg*10m/s：*2m/s=100W.取安全因子为1.2, 则每个电机的功率为1.2*100W/3二40W。故初步选用下而下表两款：松下30-50W30-50W¥9,000.00三菱HC-MFS/kfso53k50wY4J90.00考虑到经济原因，在其它参数相似的 情况下，我们在这里选择三菱的HC-MFS/kfso53ko9执行器的设计与选型考虑选用电控吸盘或机械手。（注：可编辑下载，若有不当之处，请指正，谢谢!）