多功能平面并联机械手示教仪 设计说明书.doc

多功能平面并联机械手示教仪设计者：王旭东，赵 宣，赵 彬、周长兴，张百齐指导教师：赵卫军，金 悦（西安交通大学机械工程学院，西安710049）作品内容简介本作品是一种新的教学型平面并联机械手示教实验设备，其基于平面五连杆机构进行教学演示，既可用于工业机器人课程的实验和机械设计基础课程的机构演示教学，也可帮助学生进一步理解并联机构及其工业应用。本作品的基本原理是通过与上位机通信，获取在控制界面上鼠标当前有效位置，运用运动位置逆解方程将坐标转换成两电机转角，从而驱动并联机构实现执行末端的运动。同时可以通过上位机的配套软件改变与检测执行机构的运动状态，并将参数实时反映在上位机的控制界面中。本作品机构上除了基本的平面并联机构外，还增加了不完全齿轮机构和直线运动机构来实现抓取和绘画功能，具有演示复杂轨迹曲线的功能与复现轨迹曲线，还可以演示工业机器人在工厂的分拣动作，这提高了实验仪器的趣味性与实验内容的丰富性。本示教仪具有较大的开放性，学生可以从机构学、力传递特性、运动学与控制策略等多方面自主实践探究，提高学生独立思考的能力与创造力。本示教仪不仅将机械类学生所学理论与前沿科学紧密相联，使学生能直观地学习并深入了解并联机构的特性，同时提高学生自主创新实验的能力，对机械类学生创造力的培养具有重要的意义。本作品经调试达到了预期的效果与功能。经市场调查与分析，现有市场并无此类仪器设备，在量产的情况下，可将成本控制在2000-3000元，在高校机械类课堂内具有一定的推广价值。 图1 机械手模型渲染图 图2 并联机械手实物图联系人：王旭东 联系电话：18710436390 Email:wangxudongstu.xjtu.edu.cn 1. 研究背景与设计目标1.1 研究背景自09年以来，中国市场经济面临着经济模式转型与劳动成本提高的困境，而解决这一困境的有效措施是企业使用工业机器人来代替人力劳动降低成本，提高生产效益。随着当今工业现代化的迅猛发展，以及加工工艺的不断完善，控制技术的不断进步，工业机器人的应用前景已被越来越多的企业认可。工业机器人既保证了产品的质量，又减少了在特殊环境下工作的危险性，同时降低了工作人员的劳动强度与技术熟练要求。如图3所示中国工业机器人的需求每年正逐步地增加，而我国工业机器人研究起步较晚，与西方国家存在一定的差距，且工业机器人多依赖进口，这严重影响我国经济的发展。图3 中国工业机器人需求量但高校机械教学实验设备未及时与社会发展需求很好地接轨，经过市场产品调研与分析，市场上并未存在较为成熟且以应用颇广的并联机器人为研究对象的教学型实验设备。并联机构是由2个或者2个以上的驱动器通过杆系同时作用于运动平台的空间机构。它的特点是所有的分支机构可同时接受驱动器的输入，而最终同时给出输出，并联机构在机构学上属于多路闭环机构。本小组决定采用以五连杆为基础的二自由度平面并联机构作为示教设备，其可以实现工作平面内的任意移动。虽然其为最简单的并联机构，但是可以引导机械类学生了解并联机构在工程上的应用价值，并进一步学习和掌握并联机构的结构特点、运动学分析方法和控制技术等，促进机器人技术在机械类学生内的普及。1.2 设计目标1）学生上手快且易理解，作品采用图形化界面，避免了繁杂的编程与函数库的学习。机械结构与被亚克力透明盒包装的电路结构清晰可见，从学生认知的角度讲，学生能够清晰地把握整个作品或实验仪器的结构；2）了解并联机构的基本概念并对工业机器人有初步的认识，学生能够了解什么是并联机构，相比串联机构其具有什么优势，以及并联机器人以及其在工业生产上应用的前景；3）学生能综合运用机械各学科知识分析并联机构，能计算机构的自由度并能简化机构模型从而建立并求解机构的运动学方程。学习简单的数控编程方法与控制技术控制机械手的运动；4）学生能积极探索并联机构的相关特性，如在此示教仪的基础上探究平面五杆机构的运动特性与机构特点，运动学动力学模型的建立，最优路径策略的制定等。2. 方案设计122.1 整体方案设计本示教仪选用STM32作为主控，通过与上位机通信以及上位机的配套软件改变执行机构的运动状态并检测运动状态；它也可以与电机驱动器通信，并通过电机驱动器控制伺服电机，通过电机转动使并联机构运动。该控制为半闭环控制，虽然不能直接检测杆末端的位置，但是当整个机构间隙比较小并且晃动不大时，可以通过检测伺服电机的转动状态计算出杆末端的运动状态，从而进行控制。图4为控制系统整体方案。图4 整体方案设计1.2.2.1.2.2. 机械结构整体设计作为实验仪器设备，既要保证实验结果的清晰性，同时也保证机构运动流畅。图5是并联机械手三维装配模型渲染图，图6是最终设备的基本尺寸图。 图5 并联机械手三维装配模型渲染图图6 实验设备的基本尺寸为确定各支链杆的尺寸，本小组将平面并联机构简化为平面五连杆机构，在保证平面五连杆机构的的运动轨迹域不存在死点，即存在双曲柄条件时，应满足两主动杆之和最短且两主动杆与最长杆的长度和应小于或等于其余两杆之和。本小组选取的尺寸如下图7所示：图7 平面并联机构连杆尺寸图在进行平面并联机构连杆部分的结构设计时本小组对连杆材料进行了分析，最终本小组选择了性能优异的碳纤维管作为连杆的主要材料，有效降低运动构件的惯性，同时通过增加副臂形成平行四边形，保证末端平台一直平行机架的同时加强了整个连杆的强度与刚度。这不仅保证了机构的动力性能，同时减低了机构对驱动源转速与扭矩的要求。在肘架连接处由于需要承受较大的交变应力，并且考虑方便制造加工的条件下，本小组选择了铝合金，肘架处爆炸图如图8所示。连杆机构薄弱处在连接部分，但是该机构自重极小，只有500克左右，经过ANSYS受力分析（详见说明书机械校核部分），机械结构强度与刚度满足产品要求。图8 肘架爆炸图1 2 2.12.22.3. 相关机构设计A. 抓取机构本示教仪有抓取与分拣功能，该抓取机械手主要是进行旋转运动，综合考虑到末端运动平台空间的大小与旋转抓取扭矩的大小，本小组选用体积较小但性能优异特别是扭矩较大的舵机作为动力源进行驱动。机械手“手指”部分采用不完全齿轮机构，可以精确传动转动角度并能夹紧被抓物体。不完全齿轮模数，分度圆直径。抓取机械手手指部分下图9所示，驱动舵机与“手指”之间使用法兰连接，法兰是舵机配件中的标准件，“手指”使用线切割与数控铣床加工完成，保证了两零件间的同轴度，使传动平稳。 图9 机械手手指部分模型 图10 舵机实物图B. 画笔机构考虑到画笔需要抬笔动作，该动作为直线运动，经过对伺服电机加曲柄滑块机构、直线电机、气缸三个驱动之间的对比，由于气缸质量轻，惯性小，不用增加运动转换机构等优点，我们选择了气缸作为驱动。因为抬笔运动的行程极小，需要力也较小，为了节约空间，最终选择了微型针孔气缸。虽然使用气缸需要提供外部气源，但是由于针孔气缸内径极小，对气的需求也极小，所以气源不需要经常更换。为了改善运动的平稳性，在气缸两侧增加了直线导杆，减少由于笔的自重引起的晃动。下图为画笔机构的模型：图11 抬笔机构示意图C. 减振设计示教仪底座为保证其运行的平稳性，为其配备了较大的支撑座。但由于焊接热变形等因素，底座不能与安放面保持良好的接触，为此本小组采用了工业橡胶吸盘，通过四个橡胶吸盘与安放面接触，不仅改善底座不平的问题，而且更好的隔离外界振动对本实验设备的影响。2.4. 电路控制分析1) 控制部分硬件选择机械手的控制包含了接收上位机命令，位置解算，通过CAN总线给电机控制盒发角度命令等。控制芯片采用ST公司的STM32F407RGT6，其主要特性有：1.集成了新的DSP和FPU指令，而其精简的cortex-M4结构和储存加速器可以提升代码效率，而高速的主频可以提升控制算法的执行速度；2.存储加速器：自适应的实时控制加速器；3.多重的AHB总线矩阵架构配合多通道的DMA传输：采用的哈佛结构使得程序的执行和数据的传输达到并行处理模式，使得数据的传输并不需要主控来进行搬运，大大加速了传输速度和执行代码的效率；4.高速USART，可达10.5Mbits/s；5.高速CAN总线接口，速度可达1Mbits/s。总体电路如下：图12 电路总图2) 通信部分电路设计CAN总线接口电路CAN总线的接口电路选择TI公司的ISO1050，ISO1050是一个自带隔离的CAN总线收发器，其速度可以达到1M，这里利用了B0505S-1W作为隔离的DC-DC来对隔离后的CAN总线进行通信，电路如下：图13 CAN总线接口电路UART通信电路UART采用TI的MAX3232E电平转换电路。其中MAX3232E是一个电平转换芯片，其外设电路仅需要4个0.1uf的电容即可。其电路如下：图14 UART电路3) 控制部分整体思路二自由度平面并联机械手采用以STM32F407RGT6为核心的控制中心，其实现的功能包括：1. 对PC上位机传输的命令进行相应的解码；2. 对传输的信息所包含的坐标信息进行相应的运动学逆解得到PC上位机所要求的直流有刷电机所要转的角度；3. 对运动学逆解后获取的电机转角进行再编码通过PCB上自制的CAN总线模块传输到自制的电机控制盒；图16 电机控制盒实物图其中STM32利用自带的UART配合max3232转电平后与PC上位机进行通信，获取PC上位机编码后的信息。PC上位机获取鼠标的当前位置换算成实际的位置并通过自定义的通信格式编码后传输给STM32，当STM32收到信息后对其进行相应的译码解算出相应的角度。同时STM32将信息编码后，利用PCB板上的ISO1050转成差分电平后通过CAN总线将编码后的信息发送给自制的电机控制盒。自制电机控制盒收到信息后，对命令进行相应的译码操作后获取PC上位机所要求的转速和角度，电机控制盒采用位置、速度、电流闭环模型对直流有刷电机进行伺服的调节控制，从而使直流有刷电机以要求的速度运转到要求的角度，以达到PC上位机对平面二自由度并联机械手的控制。2.5. 产品相关理论参数 下表为本小组所选选用产品的部分参数表1 MAXON电机电机参数参数数值工作电压24V空载转速10700r/min减速后速46r/min堵转扭矩5.7Nm连续扭矩1.4Nm减速箱型号精密行星金属减速箱（输出滚珠轴承）减速比231:1表2 蓝箭舵机参数电压扭矩速度4.8V4.2kg.cm/58.32oz.in0.13s/60deg6.0V5.0kg.cm/69.43oz.in0.11s/60deg3. 理论计算1.2.3.3.1. 气缸力计算本作品采用的是SMC针形气缸，由气缸压力计算公式： 其中：气缸截面积（） ，气缸直径为4； ：使用气压压力 ,本作品使用气压为0.7；：摩擦阻力与弹簧力（），测得真实值为7.0N；由此看出当气缸重启，标记笔对白板的冲击较小，且小于标记笔笔芯变形的最小5N力 。1233.13.2 机械结构强度分析与校核本小组设计的示教仪，作为一个实验仪器设备，其本身的结构安全性能是非常重要的，为此本小组针对机构中受力较大的重要但薄弱的部件进行分析。本小组采用的是商业化比较成熟的CAM分析软件ANSYS.下图所示为示教仪底座的受力分析图:从安全系数考虑，所加载荷为实际载荷的3倍即30N，从分析结果看出最大变形量为，满足强度与刚度要求。图17 示教仪整体框架的受力分析下图零件受力比较复杂，是连接主动臂与从动臂的重要零件，本小组对其进行尺寸计算后，进行了受力分析。从分析结果中可以看到最大变形量只有能够满足机构运动中的强度与刚度要求。图18 杆连接三角件的受力分析运用同种方法对电机座进行受力分析，对受力面施加30N局部载荷，电机座的最大变形量也在合理范围内，说明安全性能符合要求。图19 电机座变形分析最后对整个架子进行模态分析，以确定机械手在运动过程中是否存在振动。最后本小组也采用隔振的技术，在机架底座上安放工业橡胶吸盘，整个机架的抗震性能大幅提高。图20 机架的模态分析 图21 机架模态分析10阶模态图谱3.3 机构运动模型简化本作品所使用的并联机械手由两组支链和执行末端动平台组成。而各组支链包含两个铰链平行四边形杆结构，分别有机架-主动臂-连架-副主动臂-支架；支架-从动臂-动平台组成，而各构件件采用转动副连接。通过电机控制主动臂驱动下可实现动平台在平面内的2自由度纯平动。由于平面并联机械手杆数过多，分析不便，本小组对模型进行了如下简化：由平行四边形机构的性质可知，其连接的机构或者杆之间始终具有平行关系，从图中易看出并联机械手执行末端的动平台总是平行于固定架，即执行末端总为一刚体的纯平动，每一时刻动平台相对固定平台的姿态是不变的。因此本小组将考虑到主动杆与连架从动杆及三根从动杆等长且平行。在此做运动特性分析时，将系统简化为二自由度5杆铰接结构，如下图23所示。但平面并联机构与五连杆存在一定的区别，平面并联机械手由于虚约束的加入，比五连杆具有更好的刚度，此外平面并联机械手有一个作纯平动的运动平台。 图22 二自由度平面并联机械手 图23 简化为五杆机构示意图3.4 机构位置逆解分析假设主动杆回零是动平台参考点的重复定位误差很小，因此我们可在机构零点位置建立坐标系，其中动平台参考点的位矢，主动杆与轴正方向的转角已知点位置，求两主动杆的转角，首先我们在固定参考下构造闭环方程：上述矢量具体表达为：式中：分别表示支链中主、从动杆杆长和单位矢量；表示两主动杆轴线间距与动平台两侧两铰点间距之差。由Mathematica符号运算功能，可解出：公式中：据此可以得到的关系式：由简化后五连杆的尺寸，将代入中运动学解析中得到公式：可得出如下两个运动方程：本小组利用电机转角与平面内坐标的数学关系，为机械手绘图提供理论基础。3 3.13.23.33.3.1.3.2.3.3.3.4.3.5 齿轮连杆机构分析从以上分析我们可以知道，平面并联机械手可以看成是平面五连杆机构，通过控制两电机转速比为定值时，形成类似定传动比的齿轮连杆机构。通过查询齿轮连杆机构轨迹图图谱可知，改变传动比可以得到不同的类型的图形，如当时且初始相位相同，本作品末端画笔机构在平面内的绘制的图形为圆。这为本作品绘图提供了理论基础同时提高了学生对齿轮连杆机构感性的认识与对机械的兴趣。图24 齿轮连杆绘圆4. 作品性能根据前面的理论计算、结构分析与电路，本小组设计并制造了图26所示的作品同时也完成了图25所示的UI人机交互界面，并完成了相关的实验测试，本作品基本能够实现预期的实验功能。本作品中电机实际转角由于两电机通过连杆相互耦合，实际电机转角在之间而在范围内。通过测试运动平台最大的运动速度为，机械手运动平台末端位置精度。这已基本能够满足正常的教学需求。图25 作品UI人机交互界面图26 实物作品5. 创新点与前景123455.1 创新点1、 集机械绘画、分拣零件等功能，趣味性高；2、 通过控制界面鼠标位置的移动改变机械手的在平面内运动状态，操作界面直观、学生实验上手快；3、 本作品可转化为齿轮连杆机构，通过控制两电机转速比的不同，实现不同的轨迹；4、连接上位机控制，可以进行数控编程；5、可以记录轨迹并重复实现，减少运动求解难度，体现工业应用方法。本示教设备集机械设计，数控编程技术为一体，非常适合机械专业的教学实验。该实验仪器既可以用于工业机器人课程的实验、机械设计基础课程的机构演示实验，也可以给对并联机构感兴趣的同学提供开放实验。实验内容涵盖机构应用演示、机械原理分析、数控编程；实验过程包括了观看演示、原理分析、运动求解与程序编写。该教学实验仪器有多种演示教学模式且具有很大的开放性，能很好的适应各种教学方法，对机械专业的学生将很大的使用价值，为机械工程专业研究型创新人才的培养奠定一定的基础。5.2 产品应用前景对本产品稍加优化，可得到更好的应用。1) 适量减少零件数量，可达到量产，更好在高校机械实验中推广，增进学生对机器人的兴趣；2) 改善加工工艺，提高零件的精度与互换性，学生能够自主组装机械结构，更能锻炼机械类学生的实践动手能力；3) 机械手执行末端是一个开放性的实验平台，学生可以通过这一平台，自行设计更多合理的机械手来达到自主探究的目的，从而提升机械类学生动手能力与创造力。参考文献1 陈美钰. 平面五杆并联机器人动力学特性与控制系统研究D. 北京工商大学, 2010.2 毛挺刚. 并联搬运机械手抓取执行机构及控制设计D. 安徽大学, 2010.3 夏定玲. 双自由度五杆机构的轨迹综合及优化设计研究D. 华中科技大学, 2007.4 徐淑静, 黄田, 李占贤, 等. 2 自由度高速并联机械手的有限元分析及优化设计J. 中国制造业信息化: 学术版, 2004, 33(3): 81-83.5 陈晓楠,杨培林.机械设计基础，科学出版社，2007.4 - 58 -原文已完。下文为附加文档，如不需要，下载后可以编辑删除，谢谢！信用社营业部经理季度个人总结 一季度，在联社领导的正确领导下，我按照山西省农村信用社营业经理的相关办法，认真学习政治业务知识和金融法律法规，严格履行岗位职责和行使管理与监督职能，以贯彻落实上级的各项工作为目标，抓落实，规范财务核算，努力实现全社财务状况的根本好转，同时并积极做好了各项报表与任务完成情况的上报等工作，较好地完成了各项工作任务。现就本季度主要工作述职如下：一、主要工作完成指标（一）业务指标完成情况截至20XX年月31日，我社各项存款余额*万元，（二）2、管理指标完成情况本季度我社严格按照上级联社和我社制定的全年工作要点展开工作，确保了各项业务稳健运行，员工素质进一步提高，营造了良好的内外部环境，为各项目标的顺利实现奠定了良好的基础。二、重点工作报告（一）假币的防范和处理。针对一季度发现假币较多的情况，强调柜员要提高警惕，假币一旦进入柜台就不可再次流通，应及时盖假币章，尤其是对M3W9开头的假币要重点防范407。（二）做好开展“自助有好礼，月月送不停”自助终端业务宣传及营销的活动。（三）让员工学习并贯彻执行“山西省农村信用社企业文化大纲”。即坚定服务三农的方向、牢记“诚信、合规、责任、团队”的企业核心价值观以及“开拓、进取、务实、创新”的企业精神。（四）积极配合检查人员的工作，准备好相关资料。包括：1、2014年四季度开户、销户、变更人行账户资料。2、销户的所有传票。3、挂失登记薄、会出人员交接登记薄、相关大额、贷款传票等。（五）学习关于近期部分省份发生存款失踪案件风险警示的通知，加强柜员岗位管理，完善事前制约机制；规范业务操作流程，强化事中授权控制；加大财务核对力度，提高事后监督实效。（六）做好春节期间的查岗登记，规定每天的值守人员必须准时到岗，早班8：:30到，晚班与早班见面交接后早班人员方可离岗，同时要记录好电话查岗的时间。（七）高度重视远程授权工作。要求柜员在办理业务时注意力要集中，养成良好的操作习惯，一笔一清，随时整理自己的业务凭证、把业务审核融入到业务办理中的每一个环节，真正把差错降到最低，风险防范做到最好。（八）积极响应上级机构的号召，组织消防预演以及防抢劫的预演。要求如下：1、全体人员预演火灾到来时如何逃生，应避免惊慌，有序的进行。2、歹徒抢劫客户的演练。3、客户在ATM自助取款时，有歹徒如何处置。4、歹徒威胁柜台人员的处置办法。（九）做好事后监督系统上线的准备工作。1、会计凭证的填写：手工填写凭证做到内容完整、清晰、书写规范。2、凭证要素必须填写在指定的位置。3、要注意保证套写凭证、复写凭证记账联次的清晰度。4、网点单证应指定专人负责打印，单独视同一个柜员凭证进行整理。5、加盖印章时要完整清晰，避免覆盖流水号、金额等重要的内容。6、当日营业终了后将传票逐一勾兑流水、核实无误后填写明细、入袋保管、封口并双人盖章。7、事后票据的整改。被替换的票据用铅笔在背后写网点号、柜员号、流水号；支取方式变动申请书上必须要填写余额；调拨单使用时应注意出入库时间，必要时联系师傅手工填写以避免差错。（十）做好“屡查屡犯”的培训安排以及整改工作。通过开展专项培训，给全体员工敲响警钟，使大家认识到改正屡查屡犯问题的必要性及迫切性，从而在工作中有效地规避这些常见问题，减少很多不必要的麻烦和错误，避免给网点及自身带来恶劣的负面影响。三、个人感受作为一名营业经理，必须要不断加强学习，熟练掌握规章制度和业务知识，时时处处发挥表率作用，不断提高业务水平，做到要统揽全局。在全县落实党风廉政建设主体责任工作推进会的讲话  同志们：今天我们专题召开全县落实党风廉政建设主体责任工作推进会，目的是正确分析研判全国上下落实主体责任的形势，认真分析我们在推进主体责任落实工作中存在的问题与不足，并对做好下阶段工作进行科学合理的安排部署，切实把思想统一到中央、省市委的决策部署上来，把认识统一到中央对形势的分析判断上来，把力量凝聚到推动主体责任落实的各项具体工作上来，调动一切积极因素，将全面从严治党不断引向深入。刚才，郭波同志宣读了省纪委关于5起违规发放津补贴或福利问题典型案例的通报和市纪委关于6起落实党风廉政建设主体责任不力典型案例通报，陈罡同志通报了近期全县党员干部违纪违规典型案列，何瑞峰同志宣读了2015年第四季度落实党风廉政建设主体责任推进方案。下面，我就如何抓好全县主体责任落实工作谈四点意见。一、正确研判形势，当好“明白人”当领导的，首先把形势搞清楚，把握大势，势就是事物发展的基本趋向、基本方向，因势而谋，谋定而后动，顺势而为，你才能有效作为。不把形势认清楚，在这个问题方面是糊涂人而不是明白人，最后跌了一跤还不知道是怎么回事。从全国、全省、全市的形势看，落实党风廉政建设主体责任是一个什么样的形势呢？从全国的形势看。2014年，中央查处省部级领导干部是59人，截至今年8月，全国查处省部级领导干部是48人。前不久中央和中纪委先后对四川南充、河南新乡落实党风廉政建设主体责任不力的情况进行了通报，新乡原市委书记因落实主体责任不力，受到党纪处分，并被免职，纪委书记也受到相应处理，它的一个班子里面两个常委和一个市长被追究法律责任。四川南充在党代会选举过程中出现大面积拉票贿选，最后经过2年多的调查核实，33人被移送司法机关追究刑事责任，344人受到党纪政纪处分，原南充市委书记以玩忽职守罪被判3年有期徒刑，有名常委被判有期徒刑20年。这是不是一种越来越严格的趋势？是不是越往后越严？是不是所谓的刮风论？从全省的形势看。上半年，共查办市厅级领导干部案件件、县处级领导干部案件件、乡科级领导干部案件件。中央纪委监察部网站9月日公布的数据显示，截止今年6月份，湖北省在巡视中发现厅局级干部问题线索最多，达到个，有人说，湖北党风廉政建设抓得很严，其他地方抓的松，到底是不是这么个情况呢？今年上半年，广东省查处厅级干部案件82件，湖北这个数据是24件。7月7日，我们省召开全省落实党风廉政建设主体责任推进会，会上通报了7起主体责任和监督责任落实不力的反面典型，如，省地税局原党组书记、局长许建国因落实党风廉政建设主体责任不力受到党纪处分，被免职，武汉洪山县委原书记刘涛因落实主体责任不力受到党内严重警告处分，调离县委书记岗位，李鸿忠书记在会上提出把纪律挺在管党治党的最前沿，挺在国家法律的前面，挺在全体党员面前，挺在正风反腐的最前线。9月25日，省纪委又通报了4起落实主体责任不力的案件，其中来凤县分管卫生工作的副县长卢红鹂，因分管的部门卫生局多名党员干部违纪违法受到纪律审查或移送司法机关处理，受到党内严重警告处分。上面就是全省的形势，不说大家也很清楚了吧。从全市形势看。刚才，郭波同志宣读了7月24日全市主体责任推进会上通报的一批落实主体责任不力被问责的典型案例，上半年，全市共查处437名党员干部，截至7月份，这437名党员干部中有83人因落实党风廉政建设主体责任不力受到处分。7月24日，周先旺书记在全市主体责任推进会上讲到，要真信真懂真明白，谁不明白谁就要吃亏；要真抓真管真担当，谁不担当谁就要让位子；要真严真查真问责，谁不问责谁就要被问责。这个形势概括起来就是推进主体责任的鼓点越来越密，对落实主体责任不力问责的板子打的越来越重。上面我给大家列举了这些数据和案例，那么，全国、全省、全市抓党风廉政建设主体责任是一个什么样的形势，不是已经很清楚了吗？今年以来，县委严格贯彻执行省市委的安排部署，高度重视主体责任落实工作，研究出台了2015年县委落实党风廉政建设主体责任实施方案及考核办法，开展了集中谈心谈话，我们明确了七个分主体，县委跟七个分主体，七个分主体跟基层党组织一把手和班子成员层层签订了责任状，我们在全省率先实行了对不履职干部的召回管理，7月份还组织了全县主体责任落实情况半年度检查考核。这些举措说明了县委在落实主体责任上是高度重视的，但也要看到我们在落实主体责任上还存在很多问题。5月31日，市委书记逐一约谈各县市区书记，其中约谈我们xx县的时候，指出我们在落实主体责任方面存在着落实主体责任有待强化、少数干部思想观念尚未真正转变、政府及相关部门监督力度不够等七大方面问题，回来以后，我们开展了七个方面的专项整改，虽然整改已过4个月，但有些问题尚未整改到位。省委巡视组结束了对XX7个县市区的巡视，虽然目前尚未向我们反馈巡视意见，但从我了解掌握的情况看，我们的问题绝不会比任何一个县市区少。刚才，会上通报了9月1日发生在xx县住征局及9月15日发生在建设局的事情，难道这些都是偶然的吗？难道是碰巧吗？为什么这样的事情没有发生在全市其他城区？我们必须承认，我们在落实主体责任上还存在很大问题，还存在以下几种表现，第一种表现是对主体责任的重要性认识不够，这个主体责任到底有多重要是不太清楚的，主体责任落实好会产生哪些效应、落实不到位会产生哪些严重后果、主体责任具体内容有哪些也是不那么清楚的。第二种表现是怎么去落实主体责任、用哪些措施去落实主体责任也是不清楚的。这必然导致我们的局长们、书记们、主任们对主体责任懵懵懂懂，人云亦云。针对这几种表现，其深层次原因大概有这么三个。一是内心深处不想抓、不愿抓。对党风廉政建设的严峻性、复杂性、长期性缺乏足够认识，对组织安排我们到这个岗位上去履行岗位职责的重要性认识不足，对形势的紧迫性认识不足。总觉得抓这个是得罪人的事情，是县委的事情，是纪委的事情，不是我们这个党委（党组）的事情。二是工作当中不会抓、不懂抓、抓不住。这不是说大家情商智商不高，征迁工作这么难抓都能抓好，我看是大家没有足够认真起来。那么不会抓、不懂抓的原因是什么呢？对正确处理发展与党建的关系，对正确落实上级要求与本单位实际相结合的认识不清楚，人云亦云，上面怎么说我就怎么做，上面没说我就不做，上面说1我可能只做0.5，怎么抓的好，怎么不跑去打麻将呀。三是关键时候不敢抓、不真抓。说白了就是你履行岗位职责，触及到违反纪律和规矩的这些人的切身利益的时候，你敢不敢担当，能不能担当的问题。是真担当还是假担当的问题，是嘴上说担当、心里不担当的问题。我们有些同志还有好人心理，不管的心理，怕丑的心理，丢面子的心理，怕暴露问题，怕影响形象。结果是越怕暴露问题越出问题，越怕影响形象越损害形象。我们有些党员领导干部对班子成员有些不符合四风要求、违反八项规定的一些行为，不制止、不提醒，有问题拉不下面子，出了问题还觉得没问题，不来报告，不来找自己的责任，如果我们再这样抓下去，还有更多的干部要受到处理，被追究责任。到时候，损害的不仅是个人形象，损害的是xx县整个党员干部队伍的形象，损害的是西塞山县委区政府在人民群众心中的形象。二、  切实担负好责任，当好“局中人”十八届三中全会指出，落实党风廉政建设责任制，党委负主体责任，纪委负监督责任。党章第四十四条明确规定，党的各级纪检监察机关协助党委加强党风廉政建设和组织协调反腐败工作。去年7月，省委专门下发了落实党风廉政建设实施意见，对党委主体责任和纪委监督责任作了明确规定，相信在座各位都学习过，但能准确说出党委班子、党委党组主要负责同志、班子成员落实主体责任各有几个方面的肯定是少之又少。那是因为大家对这个工作重视不够，贯彻落实不够，所以我今天逐条说明主体责任的内容，叫重申也好，叫强调也好，希望每个党委党组书记今后张口就能说清道明。党委党组班子集体的主体责任有5条。第一条是加强组织领导；第二条是选好用好干部；第三条是加强和改进作风建设；第四条是从源头上防治腐败；第五条是领导和支持执纪执法工作。党委（党组）主要负责人的第一责任有6条。第一条是加强研究部署，即作为党委（党组）书记，县委开的会，市委开的会，你必须将上级要求在所在党组进行研究部署。刚才大家听了市纪委的通报，原团市委书记在落实主体责任检查中被督导组发现迎检材料弄虚作假，同时，更严重的是他今年没有在所在党组对党风廉政建设进行研究部署，这是错误的；第二条是准确把握廉政状况。作为班长和第一责任人，班子队伍党风廉政建设的总体状况和态势必须清楚，否则是不负责任的。单位屡屡出事，经常在八项规定和四风方面出问题，原来出过问题，现在又出事，你们说这样的党委（党组）书记对所在党委（党组）党风廉政建设的状况很清楚吗？认真研究了吗？第三是大力支持纪委工作；第四是高度重视廉政教育；第五是带头开展检查考核；第六是做廉洁从政表率。党委（党组）其他班子成员分管范围内的领导责任有5条。第一条是主动研究部署。这条与党委(党组)主要负责人的第一责任中的第一条是有区别的，前者叫加强研究部署，后者叫主动研究部署，意思是你必须主动，不能等县委给你发通知，不能等纪委跟你说马上检查来了，你再开会，那样迟了；第二条是支持查办案件；第三条是加强督促指导；第四条是参加检查考核；第五条是严格廉洁自律。今天讲了以后，大家回去把这个文件好好学习一下，特别是我们的书记们、一把手们要认真看一看，我们刚才在部署第四季度主体责任落实工作的时候，提到要制定主体责任的规定事项和责任清单，把这些责任落实好，要有一项一项的具体工作内容，落实主体责任，具体要做到三个突出。首先，要突出主体地位、主体作用。这个主体就是党委（党组）班子集体、党委（党组）主要负责人、党委（党组）其他班子成员，而不是其他的，更不是纪委。这个主体责任是对党章规定的重申，是我们各级党委必须承担的政治责任。现在我们在突出主体地位、主体作用上存在三方面问题。一是主体不主，就是党委主体责任由纪委代行，自己只挂个名，当甩手掌柜，转包责任、分流责任；二是责任虚化。还停留在开会、讲话、发文件、签责任状这个层面，检查起来文件制度一大堆，做起来制度形同虚设。原来怎么做，现在还是怎么做，准备以后继续这么做；三是压力层层衰减。突出表现是县委很重视、县委书记很急、纪委很忙、自己反而身上压力轻飘飘。突出主体地位，既要在党言党、在党爱党、在党为党、在党忧党，更要把主体责任的职责履行好，即组织领导之责、监督管理之责、以上率下之责、实施保障之责，回头我们制定责任清单也好，落实责任事项也好，都要紧扣这四个职责，只要把四个职责履行到位了，我想即使你这个单位极少数个别干部出现了不廉洁行为，你这个单位主体责任总体上还是落实到位的。其次，要突出党委（党组）第一责任人的主要责任。我们的书记，要牢记自己的身份是党员，职责是为党工作，大家不仅要履行好推动发展、深化改革、维护稳定的第一责任，更要承担从严治党、推动党风廉政建设的主体责任。在落实主体责任上，党委（党组）书记要负首则、主责、全责，不是说我管好自己就行了，不是说我只管好我们单位8小时以内的工作就行了，这个责任是政治责任，是份内责任，是全面领导责任，也是直接责任。我们要借此纠正只重业务、不抓党风，只看发展数字、不抓惩治腐败，只求独善其身、不抓队伍建设的错误思想认识。要牢固树立抓好党建是最大的政绩的理念，通过全面从严治党，抓好党建，带出一支党和人民信赖的党员干部队伍，用这只队伍推动经济跨越发展，否则的话，取得的所谓业务发展、数字增长都是没有意义的。事实上，抓好党建更加能够促进经济发展。市委书记周先旺讲过，党委（党组）书记如果不抓职责履行，就让敢于担当的人来抓，如果不管党风廉政建设，就换人，如果不担责，就要被问责。第三，要突出层层传到压力。所谓层层，就是每个层次，每个层级都要有责任，都要有压力，压力在传导过程当中不仅不能衰减，并且还要结合本地区、本单位实际，进一步加大责任、压力的传导。对我们四大家班子成员来说，不仅要严于律己，管好自己，更要勇于担当、敢抓敢管，对你分管范围内的党员干部要严格要求。我们二级党委、派出党工委和基层党委（党组）也都要明确各自职责。我们今天印发的文件，提到四个全覆盖、三个到位、五个一，这四个全覆盖就是要改变我们当前责任模糊、具体事项不清楚、措施不具体、工作不到位的现状。下一步，县委主体办要拿出四个全覆盖的具体方案，各级党委都要认真制定责任清单、规定事项，不要指望县委为你们制定，要自己认真思考研究。到时候我们看看是照本宣科好，还是认认真真、实实在在地抓好。对前段时间专项清理违规发放的津补贴、吃空饷等遗留问题，不能放过，更不能久拖不决，必须在10月份整改到位。通过这样一些具体的实实在在的措施，把责任抓细抓小，确保压力传导不衰减，责任传导层层压实。三、坚持把纪律和规矩挺在前面，当好“清醒人”5月份，中纪委书记王岐山在浙江调研时强调，要唤醒党章党规意识，把纪律和规矩挺在法律前面，挺在党风廉政建设和反腐败斗争前沿，要抓小、抓早、抓细。7月份，省委书记李鸿忠在全省主体责任推进会上讲到，把纪律挺在前面，是落实党章的要求，是落实中央提出的党风廉政建设有关规定的全面深化，要把纪律挺在管党治党前面、法律前面、全体党员前面。市委书记周先旺书讲到，把纪律挺在前面，就是要把纪律和组织挺在前面，把管党治党关口前移，针对的不只是少数干部，而是整片森林，不光是治大病重病，还包括防病未发、治病初期。如何正确理解把纪律挺在前面，一是对纪律本身要有正确的认识。党内纪律很多，作为党员，衡量你的行为准则的首先是党纪，其次才是法律。党纪是党章规定共产党员必须无条件履行的义务，执行党的纪律，必须保证党纪严于国法、党纪先于国法。二是要明白纪律的指向对象是谁。纪律的指向对象是全体党员干部，尤其是党员领导干部，没有人能例外。三是如何把纪律挺在