华北电力大学课件理论力学第13章机械振动基础.ppt

第13章 机械振动基础,13-1 机械振动及其描述 13-2 单自由度系统振动 13-3 两自由度系统振动 13-4 机械振动的工程应用,2019/2/13,理论力学,2,13.1.1机械振动现象,振动是日常生活和工程实际中常见的现象。 例如：钟摆的往复摆动,汽车行驶时的颠簸，电动机、机床等工作时的振动，以及地震时引起的建筑物的振动等。,利：振动给料机 弊：磨损，减少寿命，影响强度 振动筛 引起噪声，影响劳动条件 振动沉拔桩机等 消耗能量，降低精度等。,研究振动的目的：消除或减小有害的振动，充分利用振动 为人类服务。,振动的利弊：,所谓机械振动就是系统在平衡位置附近作往复运动。,13-1 机械振动及其描述,2019/2/13,理论力学,3,3. 振动系统：按运动微分方程的形式分,2019/2/13,理论力学,4,4. 振动分类 按激励的有无和性质分,2019/2/13,理论力学,5,13.1.2. 简谐振动 1. 表示 2. 三要素,2019/2/13,理论力学,6,3. 周期与频率 周期 T 频率 f,单位：T：s(秒) f：Hz(赫兹) ：rad/s,2019/2/13,理论力学,7,4. 位移、速度与加速度 位移 速度 加速度,2019/2/13,理论力学,8,5. 位移、速度与加速度关系 (1) 位移、速度与加速度均为简谐函数，且同频。 (2) 速度超前位移90º，加速度超前位移180º。 (3) 加速度与位移关系： 加速度与位移成正比, 方向相反, 指向平衡位置。,2019/2/13,理论力学,9,旋转矢量,简谐振动表示,位移、速度与加速度关系,6. 旋转矢量表示,2019/2/13,理论力学,10,旋转矢量,复振幅，包含振幅和相位信息,7.复数表示,2019/2/13,理论力学,11,二. 简谐振动合成 1. 两个同频率振动合成,同频振动合成,2019/2/13,理论力学,12,二. 简谐振动合成 2. 两个不同频率振动合成 (1) 1与2之比为有理数,2019/2/13,理论力学,13,二. 简谐振动合成 2. 两个不同频率振动合成 (1) 1与2之比为有理数,T为x1(t)和x2(t)合成之周期。 结论： 两不同频振动合成不再为简谐振动。但频率比为有理数时，可合成为周期振动。合成振动周期为两简谐振动周期之最小公倍数。,2019/2/13,理论力学,14,(2) 1与2之比为无理数 结论:无公共周期，合成振动为非周期振动。,2019/2/13,理论力学,15,(2) 1与2之比为无理数 “拍”: 频率为的变幅振动，振幅在02A之间缓慢周期变化。包络线为A(t)，拍频为 。,2019/2/13,理论力学,16,m 物块质量 k 弹簧刚度 l0 弹簧自然长度 st弹簧静变形,静止时,运动时,13.2.1 单自由度系统自由振动 1.单自由度弹簧质量系统模型,13-2 单自由度系统振动,2019/2/13,理论力学,17,2.单自由度固有振动方程求解,无阻尼自由振动,周期,固有频率,2019/2/13,理论力学,18,3.单自由度系统自由振动,初始条件：,时刻后自由振动解：,对于t=0初始条件：,2019/2/13,理论力学,19,4.固有频率计算, 静变形法,2019/2/13,理论力学,20,13.2.2计算固有频率的能量法:原理与方法,对不计阻尼的系统，因为没有能量损失，所以可以用能量守恒原理建立自由振动微分方程，或直接求出系统固有频率。,方法,设系统任一瞬时的动能及势能分别为T及U，由机械能守恒有,将系统能量的具体表达式代入，便可导出自由振动微分方程，并求出系统固有频率。,原理,2019/2/13,理论力学,21,例1 弹簧质点系统,动能,势能,由于速度不可能恒为零,k,2019/2/13,理论力学,22,在静平衡位置，系统势能为零，动能最大,在最大位移处，系统动能为零，势能最大,能量守恒,考虑两个特殊位置上系统能量：,由于系统的固有振动是以固有频率为振动频率的简谐振动，所以最大速度与最大位移有关系：,2019/2/13,理论力学,23,例2 位移计,质量块重W,摇臂AB绕支点O的转动惯量为I,两弹簧刚度为k1,k2,求系统固有频率。,解,最大动能,最大势能,能量守恒,设质块最大速度和最大位移为,2019/2/13,理论力学,24,例3 圆柱体微振动,重W半径r的圆柱体在半径为R圆柱面内作无滑动滚动。求圆柱体在平衡位置附近作微振动的微分方程和固有频率。,解 设角坐标，系统势能为,A为瞬心，质心线速度为,设圆柱体转动角速度为,系统动能,2019/2/13,理论力学,25,弹簧串并联,1.并联弹簧,变形相等,等效弹簧刚度,2019/2/13,理论力学,26,2.串联弹簧,受力相等,等效弹簧刚度,2019/2/13,理论力学,27,§13.2.4 单自由度系统的无阻尼强迫振动,一、强迫振动的概念 强迫振动：在外加激振力作用下的振动。 简谐激振力： H力幅； 激振力的圆频率 ； 激振力的初相位。,无阻尼强迫振动微分方程的标准形式，二阶常系数非齐次线性微分方程。,二、无阻尼强迫振动微分方程及其解,2019/2/13,理论力学,28,为对应齐次方程的通解 为特解,3、强迫振动的振幅大小与运动初始条件无关，而与振动系统 的固有频率、激振力的频率及激振力的力幅有关。,三、稳态强迫振动的主要特性：,1、在简谐激振力下，单自由度系统强迫振动亦为简谐振动。,2、强迫振动的频率等于简谐激振力的频率，与振动系统的 质量及刚度系数无关。,2019/2/13,理论力学,29,(1) =0时,(2) 时，振幅b随 增大而增大；当 时，,(3) 时，振动相位与激振力相位反相，相差 。,b 随 增大而减小；,