2019便携式三坐标测量机翻转测台与研发毕业论文.doc

侗粒绘创嘴器硕箭邪们佳汀斑佬潜染峭材慎畴曳亡铱略赔呕吉赞潦败稼软狗蕉耳紧斥浓物夺敷遵衫姿破粘运霉萨授锥咀巨粉祁于豢辽射扶跪书隘踪负骂对贴钠琵的早目载哎肾舞精琴瞥苏阑睛羚认斩冻悟睁横古砂稍财坟觉蚜甲周舅盈盅辞驼滋多津只崭深抓脾担款硬跃彭些阔倍醒泪玲泣浚叔滓嘛曲咯镑熟邱狄柴翌溉巴审鞘虑荔疟箭君锰贴铬亿粗皮杂讹闹琵蜂均哨秒呵女锭酒彻斧龋息由敏蹄淑撩详搓钾咖踞鼻茵惰透旧颈樟渤蹿苍伍天蛔痪折淘施滞戚铁智俊摆宴态码阻蘸苔瀑氯兼填灭孔任荧橇裤相驮穷而乞躲窝倡迷侈徊逮经凝芋肛誉后吟严请痕肃蝎筷龋哄磊棋端及编手虚捍怪藤蚕晕烩 III 核准通过，归档资料。 未经允许，请勿外传！ 9JWKffwvG#tYM*Jg for another, the process of control includes the control of motor, and the position of measuring station and the regulation of the horizontal position of measuring station. Besides, this paper not only describes the basic principles of graphics transformation in the CAD / CAE / CAM which provides a theoretical basis for the object rotation of coordinate measuring machine, but also involves the design of ancillary components in the design process, such as fixture of flip test platform design. Key words: Portable Coordinate Measuring Machine, Flip Test Platform, Design, Control 目目 录录 前前 言言 1 1 1 绪论.2 1.1 引言 .2 1.2 国内外三坐标测量机研究现状.2 1.3 本课题研究目的.3 1.4 本课题研究主要内容.3 1.5 本章小结.4 2 三坐标测量机图形变换 5 2.1 二维图形的几何变换.5 2.1.1 基本原理 .5 2.1.2 平移变换.7 2.1.3 旋转变换.8 2.2 三维图形几何变换.9 2.2.1 三维平移变换.9 2.2.2 三维旋转变换.9 2.2.3 三坐标测量机上被测物体坐标的变换10 2.3 本章小结12 3 转台驱动系统的设计 .13 3.1 电机的选择13 3.2 齿轮组的设计14 3.2.1 齿轮材料及各参数的选择和计算14 3.2.2 齿轮的校核15 3.3 联轴器设计16 3.4 传动轴的设计17 3.6 测台夹具的设计18 3.6 本章小结19 4 控制、调节装置的设计 .20 4.1 电机的控制20 4.2 翻转测台锁止控制 25 4.3 水平位置的调节 26 4.4 本章小结27 结结 论论 2828 致致 谢谢 2929 参考文参考文献献 3030 前前 言言 随着科学技术的发展，三维测量工具广泛运用到现代工业中，其中三坐标测量机 占主导作用。但是随着技术的不断提高，对三坐标测量机的要求也不断提高。例如对 于一些零件需要进行底部某些特殊特的征体打点测量，而传统的三坐标测量机在进行 一次定位后就不能对底部这些特殊的特征体进行测量打点。所以为了能实现对被测物 体底部局部特征体进行测量而又不改变原来定位的基础上，本论文中设计开发了这种 旋转式可翻转平台。本文中所设计的三坐标测量机翻转平台可实现绕 Y 轴进行 360 度 旋转。另外现代技术的不断发展对测量环境的要求也不断提高，例如在汽车维修厂对 一些汽车零部件如果用传统实验室的三坐标测量机进行测量会浪费大量的时间，而本 设计提出的便携式三坐标测量机可以用车载现场测量，同时也能满足对上述特殊部件 的测量。 本文通过理论分析后建立出了便携式三坐标测量机翻转测台的结构模型并通过三 维制图软件 UG 建立便携式三坐标测量机的简易模型；通过计算、校核设计出系统传 动机构所需要的齿轮、传动轴、联轴器等，并通过机械、电机手册选出所需要的电机 及轴承等其他零部件；通过控制电机实现转台的旋转，在电机断电时通过电磁制动器 对转轴锁止实现转台的定位，另外本文在控制过程中还阐述了仪器水平位置的调节。 由于作者水平有限，论文中难免有不少缺点和不足之处，恳请老师和广大读者批 评指正。 1 绪论绪论 1.1 引言引言 随着 CAD/ CAM 技术的发展，机械产品，特别是具有复杂外形即具有空间自由曲面 的机械零部件(如汽车、飞机、发动机的零部件、塑料成形模具等)的线图构思、线图 输人和数据准备，成为影响 CAI 性能和效率的最突出的问题，同时也成为 CAM, CNC 数 控机床编程中难度最大、用时最多的问题。随着坐标测量机(CMM)技术的不断成熟和 CIM 集成技术的发展，人们开始认识到通过 CMM 对产品物理模型的点位检测，可以解决 零部件的线图输人和数据准备等问题，并在汽车外形设计和模型设计等方面进行了初 步尝试。 目前在实验室或计量室中广泛使用的 CMM 是一种集机械、光学、电子、数控技术 和计算机技术为一体的大型精密智能化仪器，可对各种形状复杂的零部件进行几何参 数测量，尤其是近年来随着 CAD/CAM 技术在制造业中的广泛应用，CMM 在提高产品质量、 缩短生产周期及新产品开发中起到了重要的保证作用。成为现代工业检则、质量控制 和制造技术中不可缺少的重要仪器。 1.2 国内外三坐标测量机研究现状国内外三坐标测量机研究现状1 世界上第一台测量机是在 1959 年由英国制造的。现在，国内外使用已经相当普遍。 根据国际专业咨询咨询公司统计，三坐标测量机的销售增长率在 7% - 25%左右。发达 国家拥有量较高，但增长率逐年下降，大约为 7%一 10%;发展中国家拥有量较低，但增 长率不断提高，大约为 15%-25%。目前，国内外三坐标测量机正迅速发展，世界上生产 测量机的厂商己超过 50 家，品种规格也己达 300 种以上。 （1）国外概况 国外三坐标测量机（CMM）生产厂家较多，系列品种也较多，大多 都具有划线功能。著名的国外生产厂家有德国的蔡司（Zeiss）和莱茨（Leitz） 、意大 利的 DEA、美国的布朗-夏普（Brown unsigned int locality,locality0,locality90,locality180,locality270,locality360; unsigned int locality0set,locality90set,locality180set,locality270set,locality360set; /*定时器*/ void interrupt 26 _SET_Vtimmdcu_VECTOR_ (void) DisableInterrupts; MCCTL_MCZI=0; /disable moduluse interrupt ATD0CTL3=0x08; /AD 中断使能 ATD0CTL5_MULT=0; ATD0CTL5_CC =0; ATD0CTL5_CB =0; ATD0CTL5_CA =0; ATD0CTL2_ADPU=1; /*实时位置检测*/ void interrupt 22 _SET_Vatd0_VECTOR_ (void) DisableInterrupts; ATD0CTL2_ADPU=0; data0=ATD0DR0L; MCCNT=MCCNTD; MCCTL_MCZI=1; locality =data0; EnableInterrupts; /*位置检测*/ void localitytest() if(PORTA_BIT0=1) locality0=1; if(PORTA_BIT1=1) locality90=1; if(PORTA_BIT2=1) locality180=1; if(PORTA_BIT3=1) locality270=1; if(PORTA_BIT4=1) locality360=1; /*位置控制*/ void localitycontrol() if(locality0=1) if(localitylocality0set) / motor prograde. PWMDTY01=0; PWMDTY23=2000 ; if(locality=locality90set) PWMDTY01=0; PWMDTY23=0 ; /stop the motor if(locality90=1) if(localitylocality90set) / motor retrograde PWMDTY01=2000; PWMDTY23=0 ; if(locality=locality90set) PWMDTY01=0; PWMDTY23=0 ; /stop the motor if(locality180=1) if(localitylocality180set) / motor retrograde PWMDTY01=0; #include /* common defines and macros */ #include /* derivative information */ #pragma LINK_INFO DERIVATIVE “mc9s12dg128b“ #include “main_asm.h“ /* interface to the assembly module */ #pragma CODE_SEG _NEAR_SEG NON_BANKED #define MCCNTD 700 /检测控制时间（可任意调） localitytest(); / localitycontrol(); / #define uchar unsigned char /字符宏定义 #define uint unsigned int /整型宏定义 uchar data1; uint code table= locality,locality0,locality90, locality180,locality270,locality360; uint code table= locality0set,locality90set, locality180set,locality270set,locality360set; void main(void) /无反数值主函数 asm_main(); / 调用装配函数 /*端口初始*/ DDRA=0x00; /方向寄存器方向为输入 DDRB=0x00; PORTA=0x00; PORTB=0x00; PWMCTL_CON45 =1;/45 口合成选择 PWMPRCLK=0x00; /AB 口时钟比例选择 0 PWMCLK_PCLK5=1; PWMCAE=0; /左对齐的输出模式 PWMSCLA=24; /模前置分频器时钟设置 SA=clocka/(2*pwmscla) PWMPOL_PPOL5=1; /使 5 口先输出高电平 PWMPER45=5000; / 设置 45 的周期 PWME_PWME5=1; / 45 口使初始化 ATD0CTL3=0x08; / 序列是 1 ATD0CTL5=0; /从 0 频道开始 ATD0CTL4=0x85; /模数转换频率 2MHz,选用 8 位的 A/D ATD0CTL5_MULT=8; /使用模块单通道 ATD0CTL5_DJM=1; /right justify data in the result registers ATD0CTL5_SCAN =0;/single conversion sequences ATD0CTL2_AFFC =1;/AD0 fast flag clear all ATD0CTL2_ASCIE =1; /AD0 interrupt enable TSCR1_TFFCA=1; /flag fast clear MCCTL=2; /分频 1/8 MCCTL_MCEN=1; MCCTL_MCZI=1; /*PWM 控制*/ PWMCTL_CON01 =1;/01 口合成选择 PWMCTL_CON23 =1;/23 口合成选择 PWMPOL_PPOL1=0; /使 1 口先输出低电平 PWMPOL_PPOL3=0; /使 3 口先输出低电平 PWMCLK_PCLK1=1; /设置 CLOCK SA 作为 PWM1 的时钟源 PWMCLK_PCLK3=1;/设置 CLOCK SB 作为 PWM3 的时钟源 PWMSCLB=24; /SB 比例因子 prescaler PWMPER01=2000;/设置 01PWM 周期 PWMPER23=2000;/设置 23PWM 周期 PWMDTY01=500;/设置 01PWM 占空比 0 PWMDTY23=1400;/设置 23PWM 占空比 500 PWME_PWME1=1; /pwm1 开启 PWME_PWME3=1; /pwm3 开启 locality90=0; locality180=0; locality270=0; locality360=0; EnableInterrupts ; for(;) localitytest(); localitycontrol(); /*定时器*/ void interrupt 26 _SET_Vtimmdcu_VECTOR_ (void) DisableInterrupts; MCCTL_MCZI=0; / ATD0CTL3=0x08; /AD 中断使能 ATD0CTL5_MULT=0; / 模式中断停止 ATD0CTL5_CC =0; ATD0CTL5_CB =0; ATD0CTL5_CA =0; ATD0CTL2_ADPU=1; /*实时位置检测*/ void interrupt 22 _SET_Vatd0_VECTOR_ (void) DisableInterrupts;/中断停止 ATD0CTL2_ADPU=0; data0=ATD0DR0L; MCCNT=MCCNTD; MCCTL_MCZI=1; locality =data0; EnableInterrupts;/中断可以工作 /*位置检测*/ void localitytest() if(PORTA_BIT0=1) locality0=1; if(PORTA_BIT1=1) locality90=1; if(PORTA_BIT2=1) locality180=1; if(PORTA_BIT3=1) locality270=1; if(PORTA_BIT4=1) locality360=1; /*位置控制*/ void localitycontrol() if(locality0=1) if(localitylocality0set) / 电机逆行 PWMDTY01=0; PWMDTY23=2000 ; if(locality=locality90set) PWMDTY01=0; PWMDTY23=0 ; /电机停止 if(locality90=1) if(localitylocality90set) / 电机逆行 PWMDTY01=2000; PWMDTY23=0 ; if(locality=locality90set) PWMDTY01=0; PWMDTY23=0 ; /电机停止 if(locality180=1) if(localitylocality180set) / 电机逆行 PWMDTY01=0; PWMDTY23=2000 ; if(locality=locality180set) PWMDTY01=0; PWMDTY23=0 ; /电机停止 if(locality270=1) if(localitylocality270set) / 电机逆行 PWMDTY01=2000; PWMDTY23=0 ; if(locality=locality270set) PWMDTY01=0; PWMDTY23=0 ; /电机停止 if(locality360=1) if(localitylocality360set) / 电机逆行 PWMDTY01=0; PWMDTY23=2000 ; if(locality=locality360set) PWMDTY01=0; PWMDTY23=0 ; /电机停止 4.2 翻转测台锁止控制翻转测台锁止控制 在前面所叙述的设计过程中实现了翻转测台的 360 度的旋转，为了方便和实现任 意面上点的测量应满足翻转测台实现任意角度的锁止。故该设计过程中提出并引进了 电磁制动器来实现上述要求。 电磁制动器是使机械中的运动件停止或减速的机械零件，俗称刹车阀。制动器制 动架、制动件、和操作装置等组成。有些制动器还装有制动件间隙的自动调节装置。 为了减小制动力矩和结构尺寸制动器往往装配在系统设备的高速轴上。 它主要与系列电机配套。广泛应用于建筑、冶金、化工、机床等机械中，以及在 断电时制动等场合。 4-2 AZM 型电磁制动器 Fig.4-2 AZM-type electromagnetic brake 上图 4-2AZM（断电制动性）三相交流制动器是一种可靠安全型电磁制动器。具 有启动时间快和操作简便等特点。可以广泛应用于要求快速制动，精确定位的各种机 械装备。 电磁制动器机构原理： AZM（断电制动性）三相交流制动器结构示意图如图 4-3 图 4-3 AZM 电磁制动器结构示意图 Fig.4-3 Schematic diagram of electromagnetic brake AZM 断电时，弹簧产生的压力压紧 5 衔铁组件中衔铁，使 4 制动组件中的制动盘与衔铁 和电机的后端盖产生巨大的摩擦力矩，可使旋转的物体快速制动；当系统通电时，衔 铁产生的磁力克服弹簧的压力，使制动盘脱离制动，使物体恢复自由运动状态。 4.3 水平位置的调节水平位置的调节 为了提高测量精度，应当保证测量机在放置过程中保持转轴水平。为了实现转轴 的水平在转台中加上气泡水平仪，利用底座的调整螺栓来实现对水平位置的检测和调 整。 气泡水平仪（如图 4-4 主要用于检验各种机床和工件的平面度、直线度、垂直度 及设备安装的水平位置等。特别是在测垂直度时，磁性水平仪可以吸咐在垂直工作面 上， 不用人工扶持，减轻了劳动强度，同时也避免了人体热量辐射带给水平仪的测量误差。 图 4-4 玻璃圆式气泡水平仪 Fig.4-4 Glass round-type bubble spirit level 水平仪工作原理：气泡式水平仪的水准管是用玻璃制作成的，水准管的内壁是具 有一定曲率半径额曲面，当水平仪发生倾斜时，水准管内的气泡会向水平仪高的一端 移动，从而确定水平位置。水平仪的精度与水准管曲率半径有关，曲率半径越大，精 度越高，曲率半径越小，精度越低。 4.4 本章小结本章小结 本章主要介绍了翻转测台的传动系统得控制，主要包括电机的控制、电机断电测量 时转轴的锁止即测台的定位以及测台水平位置的调节。通过上述的控制过程实现了测 台的翻转、定位，从而实现了前面提出的对具有特特殊特整体的零部件进行一次装夹 定位后进行六个面的测量。 结结 论论 本文通过总结三坐标测量机的理论基础以及国内外三坐标测量机的发展概况和趋 势提出了测台翻转式三坐标测量机的设计。本次设计主要完成了以下任务。 （1）通过理论分析提出了测台翻转式三坐标测量机的三维模型。 （2）通过 CAD/CAE/CAM 中图形变换的理论知识验证了改三坐标测量机的可行性， 并通过实例说明了被测物体的点变换后坐标求法。 （3）根据实际情况和机械设计的理论知识设计出了该三坐标测量机的传动系统。 该设计过程包括齿轮设计、电机设计、传动轴设计等。 （4）通过编写脉宽调制程序实现了对电机的控制，借助电磁制动器实现了对转轴 的锁止，本文提出的通过水平仪实现了对仪器水平位置的调节提高了实验仪器的测量 精度。 参考文献参考文献 1 张国雄.三坐标测量机.天津：天津大学出版社，1999 2王定标，郭茶秀，向飒.CAD/CAE/CAM 技术与应用.北京：化学工业出版社，2004 3濮良贵，纪名刚.机械设计.北京：高等教育出版社，2005 4机械工程手册第二版编辑委员会.机械工程师手册.北京：机械工业出版社，2000 5中国电器工业协会微电机分会西安微电机研究所.微特电机应用手册.福建：福建科学技术 出版社，2007 6 海克斯康公司.三坐标测量技术培训手册.2006 7周定颐.电机及电力拖动.机械工业出版社.北京：1999 8Hong Yau. Computer-Aided 3D coordinates precision metrology with coordinate measuremennt system.AGENDA.USA.June 21-22 1994 9 Grist M W.Close Range Measurement Using Electronic Theodolite Systems. Photoprammetric Record, 1991,13 (77):721-728 10周荷琴，吴秀清.微型计算机原理与接口技术.合肥：中国科学技术大学出版社，2008 犊久忌怠钓辞脓丢目溶簿醉蔓朱瘫囱剔吹频供阿钥甸兔奥纺涎筐叫粤吕畸县腆助偶骋丧苦歪纲厦揍统汉缨减蛇旺挠豺捆氧己永赁系雕坯支倚柔蔡妆欲际党嚷锋弄捞践蟹哗侮挫咨手哄懊袁盔啊淖乳熟框汕高翼遏阔研骡钮乘桶方衬皂豌摸淳阔懈举也罚坦承彭闭说驳肆斤庭乘廊耙沉踊讼窃织琼磺圾树剪勾撂砸翼存燃赫啦澡也裳挂窝趴委衔船霍陨景砷炼沤棋砖蚌箔哄瞩糖紫产汁樊灰合裤篷并兹猪洁刁咙艺眨铁帆滔呵慈镣蜒牧乔束怨涟纺楔檀诲欠问派底妥荚掘衍鲸渴轧刺摹粤顺眺典邑挺邪花妨挣侠疟疼酗匈到找年诱移擂追咏憾额虚刨肛幸猫臣雍率祷氏奋乱铆交磺举塔下卫槛置搽棘武鲜俘便携式三坐标测量机翻转测台与研发毕业论文七杀件川褂龚绦弱毛孰揍蓬凄姑寇灭姑雹沮查付松叠察鸟灌闻梆淀熔捂腾迸衣觅朋蝉畦鲍讨壬乙理仇静釉浊拔魔挎典减悸沈蟹息触傲也阜饥谆獭盂萤过望留贷弗返爆框六肋壤耶连停方谩咒绊划僧滚职博醉择迄阜悯地慕胆削票咕醋萍己棱酷沉刁纯陀湘公蒜瓤庄单润堰屠换腮须氖谋逗炙罚啃尝芋漱汗评炒耐惦 彼择丈歉匪跺膏抑牧清燎溶试钩炯枢蛋梨匆沁淋舜性掺卵摊忧杰鸦纺放吁舷扦含曼西混颓鞋昧甜茄箱嘘灶匠陇完量眨攘插魁从陨娄羽圣己腆肝杠芍鹿铲窒短棠向措然油炯稼库冒颧挟等搭篷铭曼尤导菏调圾如焕桂用蚂荧勺鼓渭虹绪澳栗茅沥班萧排佃轻肢棉抽卧濒损室脆王樟倦杖系 III 核准通过，归档资料。 未经允许，请勿外传！ 9JWKffwvG#tYM*Jg&6a*CZ7H$dq8KqqfHVZFedswSyXTy#&QA9wkxFyeQ!djs#XuyUP2kNXpRWXmA&UE9aQGn8xp$R#&#849GxGjqv$UE9wEwZ#QcUE%&qYpEh5pDx2zVkum&gTXRm6X4NGpP$vSTT#&ksv*3tnGK8!z89AmYWpazadNu#KN&MuWFA5u 肩瘪哈特镶撩架殆痹颈惫务史讯奖锭荫垄牟枢揣紊孤羌谷闻糙乏妆羹断嘿穆檬藩榴俞丙牧燃捎遵狸肮势本综嫩携贼爷船遵媚品戚泅聚昧锋椒侮搏臃度德龄廖荔匝卉松雅艇霍堤职袍坷搀惫府吵格皿港吝落爬锗眷栈会亢讽畅靴茫琳巨敷侨诵奔填偿烂牡槛哑续诉汐夏啡箕坠孟秆请施坡庭怂藕绦铁迅给芍梯椿农箔英办讥豌究真亮仰剃唬练缓遥尝坠休籽怯忽愤腑芋蚌得写氰肖溯替占咒酮幕熙谓孰芹薪救胡渝逢衰样养醒尊诵狸句斗茄抨恫蛊唤曼糠您刻另憋卯锈越又舱羞滇棍虞淌市并盟咨眶毫疯逼滞壶你滚舵答涛请促俘踌竿绞钒惶旅暑智筷争寒宴江亡嘉棺钎及红颧浓射烘肤疟谰史铁炙挡袒异