基于Dragonboard 410c的kinect应用系列之三——获取深度图实例介绍.doc

基于Dragonboard 410c的kinect应用系列之三获取深度图实例介绍上篇文章我们介绍了SimpleOpenNI开发平台搭建，今天小编继续为大家讲解用kinect绘制深度图与绘制人体躯干实例具体操作过程！一 、用kinect绘制深度图Kinect+OpenNI允许用户获得深度图像，一个红外发射头负责发射红外，另一个负责接受，这样的话我们就获得了背影射物体离摄像头有多少个像素点，也就是有多远。在processing里面每一个工程被称为sketch而不是一般软件的Project因为Processing的程序运行起来更像是画家在纸上画的草图，素描风明显。为了让深度图在电脑上显示出来，获得用户想要的数据，我们就必须导入OpenNI，目的是导入打包好OpenNI数据，所以首先导入数据包（库的思想）。-import SimpleOpenNI.*;-接下来我们声明一个全局对象，context来和Kinect来取得数据联系-SimpleOpenNI context;-接下来我们来看看setup（）函数，要知道一个事情，就是setup（）函数里面所有的内容只执行一遍，而且只是程序一开始的阶段才被执行。-void setup（）/ 建立新的对象context = new SimpleOpenNI（this）;/ 使能深度影响context.enableDepth（）;/ 创建一个这样的尺寸，它可以保证装下深度的一切信息size（context.depthWidth（）， context.depthHeight（）;-接下来我们来看一下Draw（）里面的 函数，有关于draw（）函数，它是无限循环运行的，频率是每秒60次。-void draw（）/不断更新来自Kinect Camera的数据context.update（）;/ 绘制深度图image（context.depthImage（），0，0）;-Context.update（）函数对每一帧的数据都有更新动作运行sketch 的结果如图所示：代码解析如下：import SimpleOpenNI.*;SimpleOpenNI context;void setup（）/ instanTIate a new contextcontext = new SimpleOpenNI（this）;/ enable depth image generaTIoncontext.enableDepth（）;/ create a window the size of the depth informaTIonsize（context.depthWidth（）， context.depthHeight（）;void draw（）/ update the cameracontext.update（）;/ draw depth imageimage（context.depthImage（），0，0）;-如果知道了深度信息，你有什么想法？这个问题很值得在这里，仔细的思考一下，你打算做点什么？或者是现在你没有太多想法，但是接下来的案例中我要求你必须有自己的想法，就算不会码代码。二、 绘制人体躯干首先呢，先要普及一下知识，有关于3D空间距离计算的知识，在三D空间里，距离的计算，和我们在高中学得向量计算是一个道理的，下面从2D空间说起：X1=2 X2=9 直线由两个点构成，坐标如上图已给出。 -（直角三角形关系）-（a的坐标距离表示） -（b的坐标距离表示）-（同样符合三角形边的关系） -（过渡到2D空间距离）关键就是3D空间距离，多加了一个Z坐标上面那个公式就是3D空间里点之间里的公式。那么怎么在代码里实现计算3D空间两点间距离。首先，定义一个新的函数distances3D（ ）void distance3D（PVector point1， PVector point2）在函数里面首先我们要添加一些变量来储存x，y 和 z 的值，我们还需要一个变量来储存最终的结果也就是返回值float diff_x， diff_y， diff_z; / 储存x，y，z的值float distance; / 来储存最后的返回值（结果也就是距离）接下来计算两个点之间的x，y，z的差值diff_x = point1.x - point2.x;diff_y = point1.y - point2.y;diff_z = point1.z - point2.z;之后就是简单的计算return distance; / return the distance as a float整理之后的代码就是：float distance3D（PVector point1， PVector point2）float diff_x， diff_y， diff_z;float distance;diff_x = point1.x - point2.x;diff_y = point1.y - point2.y;diff_z = point1.z - point2.z;distance = sqrt（pow（diff_x，2）+pow（diff_y，2）+pow（diff_z，2）;return distance;写好程序之后，运行结果就是这个深度图与人体躯干的形态，其中黑色是后加工的，人体颜色也是加工过的。三、望有所思看完这个例子千万别无动于衷，这回你一定要有好的想法，比如你想获得键盘映射、操控键盘、获得鼠标映射、控制鼠标、或者是直接获得图形映射和控制图形变化，或许你能写出个好玩的游戏。这个话题先放一放，贪吃蛇的平台移植会很简单，所以以后我们一定要试一试，最终的结果就是：用手势控制蛇的运动方向从而控制蛇去吃更多的食物。基础教程这里做一个完结，基础教程完毕。请期待下几期的更新！