手把手教你用汇川PLC位置模式控制伺服电机...pdf

精心整理 作者：王者之师-广州 阿君 H2U系列PLC产品外观结构 汇川HU2U I/O 点：输 入输出特性 PLC 型号 H1U-0806MT H2U-1616MT H2U-2416MT H2U-3624MT H2U-3232MT H2U-3232MTQ H2U-6464MT 输入点数 08 16 24 36 32 32 64 输出点数 06 16 16 24 32 32 64 高速输出 3路100K 3路100K 2路100K 2路100K 3路100K 5路100K 3路100K 输出形式 晶体管 晶体管 晶体管 晶体管 晶体管 晶体管 晶体管 FNC 57 59 155 156 157 158 159 指令名称 PLSY PLSR ABS ZRN PLSV DRVA DRVI 指令说明 脉冲输出 带加减速脉冲输出 ABS当前值读出 回原点 可变速脉冲输出 相对定位 绝对定位 端口特殊功能有效 (M8135=ON) 特殊功能无效 (M8135=OFF) Y000 运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效 加速时间D8104(默认100mS) 加速时间D8148(默认100mS) 减速时间D8165(默认100mS) 减速时间D8148(默认100mS) 偏置速度D8034 偏置速度D8145 最大速度D8051/D8050(默认100000K) 最大速度D8146/D8147(默认100000K) 输出脉冲个数累积值D8140/D8141 脉冲输出停止M8145 脉冲输出监控M8147 Y0脉冲口相关特殊元件 端口特殊功能有效 (M8136=ON) 特殊功能无效 (M8136=OFF) Y001 运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效 加速时间D8105(默认100mS) 加速时间D8148(默认100mS) 减速时间D8166(默认100mS) 减速时间D8148(默认100mS) 偏置速度D8035 偏置速度D8145 最大速度D8053/D8052(默认100000K) 最大速度D8146/D8147(默认100000K) 输出脉冲个数累积值D8142/D8143 脉冲输出停止M8146 脉冲输出监控M8148 端口特殊功能有效 (M8137=ON) 特殊功能无效 (M8137=OFF) Y002 运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效 加速时间D8106(默认100mS) 加速时间D8148(默认100mS) 减速时间D8167(默认100mS) 减速时间D8148(默认100mS) 偏置速度D8036 偏置速度D8145 最大速度D8055/D8054(默认100000K) 最大速度D8146/D8147(默认100000K) 输出脉冲个数累积值D8150/D8151 脉冲输出停止M8152 脉冲输出监控M8149 端口特殊功能有效 (M8138=ON) 特殊功能无效 (M8138=OFF) Y003 运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效 加速时间D8107(默认100mS) 加速时间D8148(默认100mS) 减速时间D8168(默认100mS) 减速时间D8148(默认100mS) 偏置速度D8037 偏置速度D8145 最大速度D8057/D8056(默认100000K) 最大速度D8146/D8147(默认100000K) 输出脉冲个数累积值D8152/D8153 脉冲输出停止M8153 脉冲输出监控M8150 端口特殊功能有效 (M8139=ON) 特殊功能无效 (M8139=OFF) Y004 运行中改脉冲个数有效运行中改脉冲个数无效 加速时间D8108(默认100mS) 加速时间D8148(默认100mS) 减速时间D8169(默认100mS) 减速时间D8148(默认100mS) 偏置速度D8038 偏置速度D8145 最大速度D8059/D8058(默认100000K) 最大速度D8146/D8147(默认100000K) 输出脉冲个数累积值D8154/D8155 脉冲输出停止M8154 脉冲输出监控M8151 加减速时间可分别设置； 运行中脉冲目标值可变； 中断定位功能； 定位完成中断； 同一脉冲口多指令直接切换功能； 每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间、运行中目标值可变 速度 每一个脉冲口都可以独立设置加减速时间 /S-ON伺服使能信号与脉冲输出之间的逻辑配 合； （注意伺服本身使能时间） 有效条件位 M8135- 位置M8139 速度 特殊功能有效为 ON 运行中目标值可变 有效条件位 M8135- 位置M8139 同一脉冲口可以实现中断定位功能、多指令直接切 换 速度 有效条件位 M8135-M8139 速度 中断指令 既定位置量 位置 特殊功能有效为 ON 设备实际情况脉冲切换条件最好用伺服的“ 位置到达 ” 信号 （如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等） 位置 有效条件位 M8085-M8089 切换间隔 根据设备实际情况脉冲切换条件最好用伺服的“ 位置到达 ” 信号； （如在快速正反转、多动作之间的逻辑切换等） /S-ON伺服使能信号与脉冲输出之间的逻辑配合； （注意伺服本身使能时间） 伺服分频输出不能直接到 PLC高速输入，（三菱伺服除外）； · 速度范围 10100000Hz 频率； 输出频率最低值： 设定频率（ ）/2* （加减速度时间 （） /1000） 输出脉冲频率 的最低频率值 · 速度范围 10100000Hz 频率； 输出频率最低值： 最高频率（ ）/2* （加减速度时间 （） /1000） 输出脉冲频率 的最低频率值 FNC 指令名称指令说明 57 PLSY 脉冲输出 59 PLSR 带加减速脉冲输出 155 ABS ABS当前值读出 156 ZRN 原点回归 157 PLSV 可变速脉冲输出 158 DRVA 相对定位 159 DRVI 绝对定位 汇川PLC-H2u与IS500伺服举例： 高性能 定位应用示例： H2U系列PLC提供多种定位指 令，包括原点回归，ABS绝对 位置读出，加减速脉冲输出， 移动台 DOG 变速脉冲输出，相对及绝对定 位等； X1原点信号 Y0定位脉冲 Y1脉冲方向 com0/1-com 丝杠螺距 P 3mm 减速比2/1 丝杠圈脉冲 数 4950 伺服单圈脉冲 数 2475 H2U最大脉冲100K/ s 伺服电子齿轮 比 10000/2475 PLC-H2U+IS500 伺服实例计算 M F 备注：汇川伺服电机为 2500增量编码器， 电子齿轮比 1/1时，伺服电机单圈脉冲 为4*2500=10000 个脉冲 /圈 丝杠螺距 3mm：3000um/10000=0.3um 理论计算精度： 1个脉冲 对应0.3um a 伺服转速 /秒=H2U脉冲数 /单圈脉冲 =100000/2475 40.4转/秒*60=2424 转/分 钟 丝杠转速 /秒=伺服最大速度 /减速比 =100000/2475/2 20.2 转/秒 工作台移动速度 /分钟=丝杠转速 *螺距*60秒=100000/2475/2*0.003*60 3.64米/分钟 伺服位置控制模式的简易调试参数： H0200=1 ，位置模式（ 0为速度模式、 2为转矩模式） H0500=0 ，外部脉冲给定量 H0506=10ms ，脉冲平滑器 H0507=10000 ，齿轮比分子（伺服 1/1最大脉冲数） H0509=2475 ，齿轮比分母（伺服单圈脉冲数） H0515=0 ，脉冲 +方向（ 2为差分脉冲、 3为CW/CCW ） 备注：带负载则需调节 H08组增益参数，这里不做具体介绍。 转自工控网论坛，原文地址： 持续追求、超越梦想。