安川焊接机器人编程.doc

安川焊接机器人编程一、 开机。1、 打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。2、 将运作模式调到“TEACH”“示教模式下”二、焊接程序编辑。1.进入程序编辑状态：1.1.先在主菜单上选择程序一览并打开；1.2.在程序的主菜单中选择新建程序1.3.显示新建程序画面后按选择键1.4.显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建程序名举例说明；1.5.把光标移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按选择键选中各个字母；1.6.按回车键进行登录；1.7.把光标移到“执行”上并确认后，程序“TEST”被登录，并且屏幕画面上显示该程序的初始状态“NOP”、“END”2.编辑机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）；把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序（001）；2.1. 握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态； 2.2.用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置设置作业准备位置）；2.3.按插补方式键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令，MOVJ“”“MOVJ,VJ=0.78” 2.4.光标放在“00000”处，按选择键；2.5.把光标移动到右边的速度“VJ=*”上，按转换键+光标“上下”键，设定再现速度，若设定速度为50%时，则画面显示“MOVJ VJ=50%”,也可以把光标移到右边的速度，VJ=*上按选择键后，可以直接在画面上输入要设定的速度，然后按回车键确认。2.6.按回车键，输入程序点（即行号0001）