6、简易机器人的机械传动.ppt

,简易机器人制作简易机器人的机械传动,机械传动,传动是机械中的重要组成部分，运动的机械都离不开传动。同样，机械传动也是简易机器人中的一项重要技术。,常见的传动方式,齿条传动,滑轮传动,链条传动,齿轮传动,1、齿轮传动,齿轮传动特点 优点： 1、适用的圆周速度和功率范围较广。 2、传动效率高； 3、传动平稳； 4、结构紧凑寿命长工作可靠 缺点： 1、制造和安装精度要求较高，成本较高。 2、不适合较大距离的传动。 3、没有过载保护作用。 ,齿轮传动比的计算,传动比即两运动齿轮角速度之比。 设一对齿轮其主动轮的角速度为w1、齿数为z1；从动轮的角速度为w2、齿数为z2，则传动比为： w1/w2=z2/z1 传动比反映速度之比，也反映转矩之比。传动比大于1，是减速传动，传动力矩增加。反之是加速运动，传动力矩减少。,1、齿轮传动,齿轮传动的特点： 传动力量大、传动精确。,乐高一共4种圆柱齿轮，还有冠齿轮、斜齿、 蜗杆和齿条。,回忆一下乐高基本单位（FLU）和齿轮的大小,特点：当扭矩大于额定值时，将产生打滑来保护机构。,离合齿轮,涡轮旋转一圈，驱动蜗杆旋转一个齿。所以当它与24齿的齿轮咬和时，产生24：1的减速。,自锁能应用在哪里？ 传动比是怎样计算呢？,涡轮涡杆,涡轮涡杆传动,用来传递空间互相垂直而不相交的两轴间的运动和动力的传动机构。 特点 1、传动比大，传动力矩大。 2、结构紧凑。传动平稳。 3、有自锁性能。,为什么使用涡杆驱动？,乐高电梯,涡轮涡杆,应用：将运动轴转换90度。,冠齿轮、斜齿轮,2、滑轮传动,滑轮传动的特点： 噪声小，容易安装。可以长距离传递运动和力，但是传动扭矩大时容易打滑。,2、滑轮传动,最基本的滑轮连接方式,应用多级传动时，减速效果明显,3、链条传动,链条传动,带传动和链传动都是利用中间挠性件（带或链）把主动轴的运动和动力传给从动轴的。这两种传动形式适用于两轴中心距较大的传动。 带传动的组成及其分类： 由主动轮、从动轮和张紧在两轮上的带组成。靠传动带与带轮之间的摩擦力来传递动力。,优点： 1、适用于两轴中心距较大的传动。 2、带具有良好的弹性，可以缓和载荷的冲击和振动，传动平稳。 3、过载时，带在轮面上打滑，可防止损坏其它部件。 4、结构简单，加工维护方便，成本低。 缺点： 不能保持准确的传动比，传动效率较低。 带传动多用于两轴传动比无严格要求、中心距较大的机械中。,3、链条传动,链条传动的特点： 可以传动大扭矩 避免打滑,但传递大于额定扭矩的时候，如果链条卡住可能会损坏马达。,链传动与带传动相比有如下优点： 1、能传递较大的圆周力，无弹性滑动和打滑现象，能保持准确的平均传动比。 2、链条张紧力小，作用在轴上的压力也较小。 3、传动效率较高。 缺点： 1、只能用于两根平行轴间传递运动与动力。 2、无过载保护作用。 3、工作噪音大，需要润滑。,有很多工程机械使用了链条传动。 自行车也是用链条传动,乐高链条传动的另一种形式齿式皮带传动,4、齿条传动,最好用8齿的齿轮来驱动齿条,齿条传动特点： 减速效果好 圆周运动变为直线运动,4、齿条传动,乐高扫描仪,传动设计创意,