机械手PPT2.ppt
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1、1,背景,由于工业自动化的全面发展和科学技术的不断提高,对工作效率的提高迫在眉睫。因此,必须利用先进设备生产自动化机械以取代人的劳动,满足工业自动化的需求。其中机械手是其发展过程中的重要产物之一,它不仅提高了劳动生产的效率,还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作,减轻人类劳动强度,可以说是一举两得。在机械行业中,机械手越来越广泛的得到应用,它可用于零部件的组装,加工工件的搬运、装卸,特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍,但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离,应用规模和产业化水平低,机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高,从经济
2、上、技术上考虑都是十分必要的。因此,进行机械手的研究设计具有重要意义。,2,设计目的,设计目的:目前,我国大多数工厂的生产线上食品装卸仍由人工完成,其劳动强度大、生产效率低,而且具有一定的危险性,已经满足不了生产自动化的发展趋势。为了提高工作效率,降低成本,并使生产线发展成为柔性制造系统,适应现代机械行业自动化生产的要求,针对具体生产工艺,结合食品的实际结构,利用机械手技术,设计用一台上食品搬运机械手代替人工工作,以提高劳动生产率。,定义:机械手是模仿着人手的部分动作,按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。,3,发展趋势,目前,
3、国内外各种机械手和机械手的研究成为科研的热点,其研究的现状和大体趋势如下: 一机械结构向模块化、可重构化发展。 二工业机械手控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展,便于标准化、网络化;器件集成度提高,结构小巧,且采用模块化结构;大大提高了系统的可靠性、易操作性,而且维修方便。 三机械手中的传感器作用日益重要,除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外,还引进了视觉、听觉、接触觉传感器,使其向智能化方向发展。 四关节式、侧喷式、顶喷式、龙门式喷涂机械手产品标准化、通用化、模块化、系列化设计;柔性仿形喷涂机械手开发,柔性仿形复合机构开发,仿形伺服轴轨迹规划研究,控制系统开发;,4,食品搬运机械手
4、,本设计中的机械手采用上下升降加平面转动式结构,机械手的动作由气动缸驱动,气动缸由相应的电磁阀来控制,电磁阀由PLC控制。机械手采用PLC控制,具有可靠性高、改变程序灵活等优点,无论是进行时间控制还是行程控制或混合控制,都可通过设定PLC程序来实现。可以根据机械手的动作顺序修改程序,使机械手的通用性更强。,5,机械手的组成,机械手的基本结构由感知部分、控制部分、主机部分和执行部分四个方面组成。采集感知信号及控制信号均由气动缸驱动。主机部分采用了标准型材辅以模块化的装配形式,使得气动机械手能拓展成系列化、标准化的产品。人们根据应用工况的要求,选择相应功能和参数的模块,像积木一样随意的组合,这是一
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