2.9.2点动机器人的方式..doc
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机器人的点动进给:手动进给坐标系,确在机器人点动进给时,需要确定手动进给坐标系(点动的类型)定了在进行点动进给时机器人运动方式,手动进给坐标系由3类。关节点动(JOINT手动关节):关节点动使各自的轴沿着关节坐标独立运动。直角点动(XYZ(手动直角):直角点动,使机器人的工具中心点沿着用户坐标系或点 动作标系的X、Y、Z轴运动,此外,使机器人的工具绕着世界坐标系旋转,或者绕着用户坐 标系、点动作标系的 X、Y、Z旋转。工具点动(TOOL (手动工具):工具点动,使工具中心(TCP沿着机器人的手腕部分 所定义的工具坐标系的 X、Y、Z的轴运动。此外,工具点动还使工具围绕工具坐标系的X、Y、Z轴回转。当前所选的手动进给坐标系显示在示教器的状态栏,如图2-37。按下COORD键,画面右上方显示反向显示的弹出菜单。在触碰别的按键,或者没有进行任何操作时,几秒后该显示将自动消失。按下示教器的COORD键,可循环切换手动进给坐标系具体操作如下:通过【COORDJOINT(关节坐标),JGFRM(手动坐标),WORLD(全局坐标)TOOL(工具坐标),USER(用户坐标)JOINT: J1, J2, J3, J4, J5, J6用户自定义前,该三种坐标位置与方向完全重合
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- 2.9 机器人 方式
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