《点云库PCL学习教程》PCL基础PPT课件.doc
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1、第3章PCL基础本章首先简述了PCLC+编程规范,为以后章节的阅读和 读者编写出PCL风格的代码做一定铺垫,为了让用户 基于PCL开发出自己的扩展,紧接着通过实例详细介 绍了在PCL框架下如何建立用户自定义类,最后介绍 了 PCL中点的已有类型以及如何自定义点类型以满足 扩展需求。掌握第3章的内容之后,读者可轻松阅读 PCL源码和后续章节中的例子程序,也为读者后续自 行开发奠定了基础。3本章各小节目录3.1 PCL C卄编程规范3.2如何编写新的PCL类33 PCL已有点类型介绍和增加自定义的点类型3.4 PCL中异常处理机制3.1 PCLC卄编程规范架构师为了确保在PCL中所有代码风格的一致
2、性,使 得其他开发者及用户容易理解源码,PCL开发者制 定并遵循着一套严格的编写规范,PCL的开发者都 默认此规范,除非有充足的理由才可以不遵循这 些规范。当然这些规范也并不是一成不变的,但 提出和更改规则的人需要考虑兼容性,那就是匸 新加的规则与现有的所有代码相适应。3.1.1 PCL推荐的命名规范1. 文件命名(1)所有的文件名单词之间应该用下划线隔开,例如unordered_map.hppo(2)头文件的扩展名为.h。(3)模板类实现文件的扩展名是.hpp。(4)源文件的扩展名是.cpp。2. 目录命名所有的目录及其子目录命名应该符合,如果由多个单词 组成,其之间用下划线隔开,PCL中各
3、个目录遵循以 下规则:(1)头文件都应放在源码目录树中的include/下。(2)模板类实现文件都应放在目录树中的include/impl/To(3) 源文件都应放在目录树中的src/下。3. Include语句当文件在同一目录下时Include指示语句用双引号,在其 他情况下则用尖括号,例如:#include <pcl/module_name/file_name.h>#include <pcl/module_name/impl/file_name.hpp>#include "file_namecpp 在同一目录下4. 宏定义命名宏定义中字母都采用大写格式,为
4、头文件所定义的宏最 后面还需要加上下划线,并且名称从include下目录开 始,例如pcl/filters/bilateral.h对应PCL_FILTERS_BILATERL_H_o #ifndef和#(行2定义放在BSD协议后面代码前面。#endif定义一直在文件结尾,并 且加上一句注释掉的宏对应头文件的宏定义,例如:/the BSD license#ifndef PCL_MODULE_NAMEMPL_FILE_NAME_HPP_/为避免重复 包含头文件而定文的宏#define PCL_MODULE_NAME_IMPL_FILE_NAME_HPP_/the code#endif/PCL MO
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