转动惯量扭矩计算.docx
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1、用物体转动惯量的计算圆柱体的惯量惯量的计算:矩形体的计算b角加速度的公式a = (2n /60) /t 转矩 T=J* a =J*n*2 n /60) /ta -弧度/秒 t-秒 T -Nm n-r/min图i矩形结构定义m3为为为 位位位 单单单 量积度 质体密 m V以a-a为轴运动的惯量:Ja - a公式中:m = VxSV=Lxhxw以b-b为轴运动的惯量:12(4L2 + w2)附录常用物体转动惯量的计算fpqiu ; Ji图2圆柱体定义m = Vx6V=L4Dir =2Jx =2L2>3丿mxDi2空心柱体惯量3图3空心柱体定义m = Vx34Jx =m x (Do2 + D
2、F)8摆臂的惯量m /(Po2+D2')+ L2>4 4+_1 >附录常用物体转动惯量的计算今”)图4-1摆臂1结构定义图4-2摆臂2结构定义J = m.R2曲柄连杆的惯量7带减速机结构的惯量Jm :电机惯量Jl :负載惯量Jl<sm :负载惯量折算到电机侧的惯量Ml :负载转矩Jr:减速机折算到输入的惯量R :减速比Hr :减速机效率R= =-= Rx &!_ 3w= Rx3lQl OJl总惯量:Jm + Jr + Ji t jW根据能置守恒定律;图6带减速机结构定义26m = Bl Wjw = R x oJln:减速机效率 me :皮带质量齿形带传动的惯量
3、Jm :电机惯量Jl :负载惯最Mi :负载力矩JpM :电机侧带轮惯量Dpm :电机侧带轮直径Ntm :电机侧带轮齿数JPL :负载侧带轮惯量Dpl :负载带轮宜径Ntl :负载带轮齿数总惯量:JtOT J封 + J砂 + JpL -陋 + Je阳+J1T 加折算到电机惯量:折算到电机扭矩:/W二陋 8 二 MDn r) R nNtl _ Dpl时7> Dpm图7齿形带传动结构齿轮组减速结构的惯量Jm :电机惯量Jl :负載惯量Ml :负载扭矩Jgm :电机側齿轮惯量N1m :电机侧齿轮齿数Jgl :负载齿轮惯量NR :负载齿轮齿数n:减速机效率R = 0/w = Rx £0
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