matlab软件图像处理数码相机双目标定问题.ppt
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1、三.图像处理练习(应用matlab解决双目定位问题中的图像处理),1. 问题的来源和说明 2. 题目的进一步描述和操作提示 3. 问题的讨论 4. 练习要求,问题的来源和说明,本题出自2008年全国大学生数学建模竞赛A题 (题目) 题目说明:本题不仅涉及到从给定的图像中提 取信息,还要涉及到坐标变换、位置成像、建 立坐标系等方面的内容。,题目的进一步描述和操作提示,题目所要解决的问题: (1)建立数学模型和算法以确定靶标上圆的圆心在该相机像平面的像坐标, 这里坐标系原点取在该相机的光学中心,x-y平面平行于像平面; (2)对由图2、图3分别给出的靶标及其像,计算靶标上圆的圆心在像平面上的像坐标
2、, 该相机的像距(即光学中心到像平面的距离)是1577个像素单位(1毫米约为3.78个像素单位),相机分辨率为1024768; (3)设计一种方法检验你们的模型,并对方法的精度和稳定性进行讨论; (4)建立用此靶标给出两部固定相机相对位置的数学模型和方法。,任务:确定物体某 些特征点的位置,目标点在 相机一上的坐标,两部相机 精确的相对位置,目标点在 相机二上的坐标,相机一,相机二,方法:两部相机双目定位法,几何方法,结果:特征点在一部 相机坐标系中的坐标,特征点的位置,关键:系统标定,物平面上若干个圆 (称为靶标,圆心为目标点),目标点在相机一 像平面上的像点,目标点在相机二 像平面上的像点
3、,几何方法,失真,失真,精确地找到 靶标上这些圆的像的圆心,一个1008*894的bmp位图,为原始图像,用相机拍摄的相图,由于相机的分辨率是1024*768,所以此图的大小也是1024*768像素。,两个图像文件都有自己的坐标系, 所以如果要将两个文件放在一起处理, 就需要建立一个统一的坐标系, 也就是两个坐标系的换算。,下面提出一个简单的思路:(大家自己拓展思路去思考其他的方法),已建立统一的坐标系下进行:,将原图和相图分成五块区域,分别进行考虑,下面对其中的一个区域进行分析:这一块matlab程序的实现可以采用边缘函数edge,然后扫描建立相应的区域矩形,参考三维重建算法。,a=imre
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