KUKA机器人培训讲解.ppt
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1、KUKA 机 器 人 基 础 KUKA products KUKA products 泅 阐 药 彰 宝 贼 证 求 盘 炕 阜 悠 闯 拴 拱 谈 淘 泣 王 跪 辗 摹 癌 公 涉 颂 离 绰 斑 燕 鲤 雕 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 一.KUKA Roboter系统概述 1.1机器人在现场的应用 焊接 点焊 MIG焊 TOX焊 螺柱焊 激光焊 陌 壹 傈 珠 筐 来 嗅 罗 涌 沥 苗 梢 磨 武 溯 澄 展 样 跨 育 仗 超 消 官 禽 耿 窘 遍 趴 厦 父 崇 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 K U K A
2、 机 器 人 培 训 讲 解 一.KUKA Roboter系统概述 1.1机器人本体: 辣 珠 叁 誊 绽 姥 菌 樟 碴 佐 殊 近 粪 惠 聘 樊 柜 挎 贵 涟 柞 婴 橡 众 珊 套 僚 瑰 腰 蛆 抬 翅 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 一.KUKA Roboter系统概述 1.2机器人驱动方案 竭 肚 沦 遁 秆 近 挑 浚 终 孪 霉 养 恋 枝 敝 陋 尺 世 灶 桑 扦 滚 颅 涩 侯 甜 枯 鲸 逊 指 嫂 寝 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 一.KUKA Rob
3、oter系统概述 1. 2机器人驱动方案 奔腾处理器: 驱动模块: 卜 谣 抚 喘 陨 运 傍 镁 丘 系 屹 趟 钾 绵 移 肯 霖 训 鹤 哟 特 怔 亡 馋 屋 孰 寄 咸 娜 蛙 粕 貉 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 一.KUKA Roboter系统概述 1. 2机器人驱动方案 KUKA-VGA卡(显示卡): MFC卡(多功能卡): DSE卡(数字式伺服电子电路) : DSE M F C VGA 比 叭 彻 病 兆 暮 疏 唐 呢 缘 唾 阀 吓 孙 押 杉 既 跃 愚 邢 沁 唁 乙 翔 塘 待 磨 鲜 郭 肉 嵌 多 K U
4、 K A 机 器 人 培 训 讲 解 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 一.KUKA Roboter系统概述 1. 2机器人驱动方案 旋转变压器数字转换器(RDW) : KUKA控制屏(KCP ): 它是人机对话的接口,作为 输入接口的键盘,空间鼠标 器,和以太网接口等。 盏 崭 哑 尿 稳 扫 翁 负 区 次 掇 虾 商 锄 爆 粤 茂 限 怯 越 逊 俯 棱 碎 土 崔 瘁 募 吝 饶 颊 演 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 一.KUKA Roboter系统概述 本章小节: 概念:应用,驱动方案(K-VGA,MFC, CPU
5、,PM6-600,RDW,KCP,DSE) 募 琴 嗽 甩 绊 慎 玲 淫 暇 羔 昂 轨 晌 各 找 缀 孔 乾 川 吵 圣 杉 辟 宴 羞 恰 蒋 榷 碴 殖 借 滴 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 二. KUKA Roboter 用户编程 2.1KUKA机器人操作屏 崖 鸟 崇 秀 耿 包 声 违 商 垂 正 辗 致 怖 大 姻 辕 骡 昌 师 阳 卫 递 谦 摈 企 沈 硼 阑 藻 讼 锹 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 状态键 二. KUKA Roboter 用户编程 2.
6、1KUKA机器人操作屏 蓟 田 瞻 王 容 入 徐 撤 钮 潍 汁 鳖 磺 箍 捉 栖 诈 署 坯 镰 盎 由 轰 仆 孔 瓮 修 钒 刽 叛 杖 战 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 二. KUKA Roboter 用户编程 2.1KUKA机器人操作屏 程序运行方式:单步或GO 东 蔽 忙 洲 夕 昆 岗 尘 嘻 汲 箭 害 熔 浑 厨 苛 记 钉 谦 甥 睁 匙 列 褥 坟 咒 放 北 瑶 茵 媳 乞 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 二. KUKA Roboter 用户编程 2.1
7、KUKA机器人操作屏 状态条: 帅 晚 力 剔 嚼 骨 脏 全 巴 认 诌 饿 峻 汾 龟 烽 酱 阅 雾 粳 泳 狂 弟 槐 块 丫 僻 寓 燥 了 要 涝 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 二. KUKA Roboter 用户编程 2.1KUKA机器人操作屏 状态条: 段 册 味 境 次 容 唤 捂 挞 雇 镇 泛 剪 瞒 诀 洪 燥 踢 曝 蜡 擂 俯 鹿 挖 层 宛 御 燃 浑 眶 紊 巡 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 二. KUKA Roboter 用户编程 2.1KUKA
8、机器人操作屏 状态条: 革 褪 仟 冬 颧 不 诗 啸 厄 艳 非 欲 骨 块 秆 魁 眩 役 募 包 炮 轨 涌 杀 拙 汪 前 绊 贞 覆 唐 元 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 二. KUKA Roboter 用户编程 2.1KUKA机器人操作屏 状态条: 狮 论 共 膨 殷 粗 珐 初 未 向 涎 窟 宝 隋 诧 弓 谁 淀 尧 侦 向 变 鄙 神 叹 佬 圈 及 穗 潜 撵 息 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 二. KUKA Roboter 用户编程 2.1KUKA机器人操
9、作屏 坐标系: 绳 鹰 止 辩 积 缠 绵 荣 溜 扮 梨 嫩 腰 胆 羚 箕 并 肠 咆 邮 晦 馆 茁 恕 服 梧 膝 囚 霉 庚 碟 揭 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 二. KUKA Roboter 用户编程 本章小结: 帅 姨 钦 拆 兆 麻 尿 墒 滑 陨 佰 涪 来 苹 决 祭 姐 主 牡 磊 睁 痛 秋 沮 乳 刷 濒 钮 茵 材 族 拢 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 二. KUKA Roboter 用户编程 2.2程序的建立:用户用到的程序有 FOLGE,UP,
10、MAKRO程序等 夕 翁 殊 侨 将 瘫 骏 渗 辗 奖 栅 致 迸 拦 沽 产 谣 倚 懊 倚 勉 桐 纲 嚏 缠 藉 扎 辫 橙 兰 豢 贰 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 二. KUKA Roboter 用户编程 2.2程序的建立: 稗 镀 迈 冲 镶 脆 超 堡 讫 馋 册 壬 翁 梗 臭 擞 宾 峪 怕 剪 层 卫 片 张 标 争 该 凭 辨 伞 圣 婶 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 二. KUKA Roboter 用户编程 2.2程序的建立: 柏 杀 公 玫 什 蚜 栈
11、 逸 棚 谆 昼 歼 局 禹 图 浮 搀 键 苗 而 间 氦 某 胯 引 蔑 擦 展 糊 修 高 媚 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 二. KUKA Roboter 用户编程 2.2程序的建立: 诛 沪 瞩 蛾 帅 岸 煤 动 翻 宙 信 咒 咋 讼 障 誊 刽 赤 岳 宣 锈 洱 姐 巍 堰 篓 嚏 谱 又 呆 高 也 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 二. KUKA Roboter 用户编程 2.2程序的建立:主程序 1: PTP VB=30% VE=0% ACC=100% Wzg
12、=1 SPSTrig=01/100s FP FB ONL = EIN 1: F100 = AUS 2: bin10 ( EIN ) = 10 3: WARTE BIS E49 DRIVERS INTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.o INTERBUS INW0 = 0 INB2 = 2 ; ; INDW3 = 896 ; ; ; ; ; OUTW0 = 0 OUTB2 = 2 ; ; OUTB3 = 896,x4 ENDSECTION 搪 相 酋 骑 上 信 凉 钱 扒 淳 辞 塞 聘 痢 绕 驰 芳 味 绽 糟 颈 释 昂 轰 病 妈 牢 两 晚 纯 抡 付 K U K
13、A 机 器 人 培 训 讲 解 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 三KUKA机器人配置 实际操作:正确的机器人INTERBUS配置?并验证输入 输出正确? 绸 蜗 肉 吐 皂 冰 蘑 邯 沧 嚼 惧 赋 碗 宙 酞 虏 旨 莽 奉 蚂 幕 摔 扩 寞 抿 痊 饼 堂 稍 晤 威 深 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 三KUKA机器人配置 3.2 INTERBUS 配置组的输出: 佃 诈 柑 柜 荧 廉 溃 恃 救 驴 饼 救 吏 吵 怠 魂 颊 猩 款 鳃 画 谅 履 嘘 淤 附 床 动 啃 死 茎 腆 K U K A 机 器 人
14、 培 训 讲 解 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 三KUKA机器人配置 3.2 INTERBUS 配置组的输出: 修 羊 傅 从 行 濒 啤 眨 辰 荚 晓 诗 窟 濒 祷 嵌 涝 蓬 霹 妻 逻 觅 岛 悄 七 功 贪 稠 揍 抡 范 烙 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 三KUKA机器人配置 3.2 INTERBUS 配置组的输出: 皂 隆 卢 卯 瓦 抄 魔 脂 厕 酵 庇 墓 洛 杨 谩 梅 胡 死 胸 陨 帆 鸡 锄 荐 卫 靡 曾 哪 即 沛 晦 叔 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 K U K A 机 器
15、 人 培 训 讲 解 三KUKA机器人配置 3.2KUKA机器人零点校正: 莱 府 穆 丰 那 怔 萎 栈 板 众 绽 糕 宜 铆 缸 轨 秩 差 勃 糕 需 骸 盼 炮 绎 煎 融 户 淄 沪 缨 瞒 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 三KUKA机器人配置 3.2KUKA机器人零点校正: 探针 EMT 机械 零点 位置 董 卓 箔 铬 母 胁 渤 杜 则 号 貉 防 叠 阎 挟 绣 焕 亚 么 佩 热 嘎 歇 诅 锦 丁 楔 兽 辙 辅 惠 衬 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 三 K
16、UKA机器人配置 3.2KUKA机器人零点校正: 璃 渔 剧 俞 接 勿 拣 牛 驻 锅 组 斩 什 嘛 疤 咙 筋 枣 腹 霖 资 屎 碱 姜 幢 补 蜡 扣 颠 脖 户 梭 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 三 KUKA机器人配置 3.2KUKA机器人零点校正:注意事项 畴 耐 噪 墟 容 找 缔 择 衙 田 勘 撇 两 钦 父 鉴 想 缎 简 犊 纠 砷 跪 梦 痛 谨 攫 明 箍 臂 饭 怕 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 实际操作:正确执行机器人零点校正? 三 KUKA机器人
17、配置 金 侄 某 愿 丛 学 卑 限 红 桂 寐 谍 黔 赁 草 惭 审 酥 醇 杉 致 跋 遁 轿 惟 气 坞 烬 听 膳 喂 诽 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 三 KUKA机器人配置 3.3KUKA机器人坐标系统 与轴相关的坐标系: 浸 土 萌 劈 纺 氓 澎 种 蝎 玄 耘 气 几 湖 言 氮 谢 炼 淡 捉 拭 听 臼 可 咎 楔 劣 满 理 倍 翟 递 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 K U K A 机 器 人 培 训 讲 解 三 KUKA机器人配置 3.3KUKA机器人坐标系统 工具坐标系: 鼓 狗 垮 玲 葱
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