模型参考自适应控制.ppt
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1、第三章 模型参考自适应控制系统, 第一节概述, 第三节一阶系统的模型参考自适应控制, 第四节高阶系统的模型参考自适应控制, 第二节模型参考自适应辨识,第一节概述,3.1.2 MRAC的设计问题,3.1.1 模型参考自适应控制系统的结构,3.1.1 模型参考自适应控制系统的结构,控制器,被控对象,参考模型,自适应律,内环,外环,干扰,MRAC结构图,一、模型完全匹配的条件,3.1.2MRAC的设计问题,参考模型,对象,自适应机构,二、MRAC的几类设计方法 1、基于局部参数最优化理论的设计方法,自适应律(5)式的实现:,优点: 信号易获取,自适应律易实现 ; 缺点: 不能保证稳定性,需进行稳定性
2、分析和 校验。,基本思路:根据系统的等效误差运动方程 ,找出 (构造)一个适当的Lyapunov函数,确定 自适应律,以保证 优点:可保证全局稳定,自适应速度快。 缺点:难以同时保证动态特性,V(x,t)难构造,常 用试探法寻找。,第二节模型参考自适应辨识,3.2.2 一阶系统的模型参考自适应辨识,3.2.3 一般高阶系统的模型参考自适应辨识,3.2.1 概述,3.2.4 线性误差方程及其参数辨识算法,被辨识过程,自适应辨识器,可调模型,3.2.1 概 述,结构特点:MRAC的对偶系统,即将参考模型与可调 过程位置互换。 基本思想:同MARC设计思想,即通过自适应控制器 来调整模型使e(t)0
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